ROS笔记（15） Xacro

最新推荐文章于 2024-04-18 22:06:14 发布
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分类专栏： ROS笔记 文章标签： Xacro
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本文介绍了ROS中的Xacro，它是URDF文件的增强版，旨在提高代码复用率。通过常量定义、数学公式、宏定义和文件引用等功能，Xacro能更方便地管理和构建机器人模型。此外，还展示了如何使用Xacro来显示和添加模型，如添加激光雷达到移动机器人上。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS笔记（15） Xacro

1. Xacro简介

重新看hhbot的urdf模型，其实是一个稍微冗长重复的模型
如果后续再完善补充模型，而urdf文件是不支持代码复用的
那么urdf文件就变得更复杂了

还记得ROS的设计目标么，其中一个就是提高代码的复用率
针对urdf模型产生了另外一种描述形式 xacro
xacro文件是urdf文件的进阶版，可以通过宏定义，文件包含来精简模型文件
并且还支持一些可编程接口，如常量、变量、数学公式、条件语句等

描述形式改变了，那么模型文件的后缀也由.urdf改变成.xacro
而且在模型<robot>标签中需要加入xacro的声明

<?xml version="1.0"?>
<robot name
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