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本文详细介绍了ROS中的Amcl（Adaptive Monte Carlo Localization）定位系统，用于解决机器人在二维环境中的概率定位问题。Amcl利用自适应蒙特卡洛定位方法更新粒子，跟踪机器人姿态。文章涵盖了Amcl的基本概念、配置文件、启动文件创建以及定位演示，展示了如何通过Amcl实现更准确的定位，以替代纯里程计定位。
1. Amcl定位
gmaping功能包生成地图，move_base功能包导航路径规划
所以我们先在已有的地图上进行导航与定位的仿真。
所以现在已经完成了三大部分的构图和导航
那么现在从最后一部分的 定位 开始
可以在ROS笔记（23）Move_base回看中的TF树
map和odom中的转换是依靠一个虚拟定位
就是地图和里程计坐标系一直维持不变
这样的情况也就是里程计是百分百可信，没误差的
但是这是不存在的，怎么说都会有偏移和误差的
现在要解决的就是这个问题
amcl（adaptive Monte Carlo localization）是移动机器人二维环境下的概率定位系统
是蒙特卡洛定位方法的一种升级版，使用自适应（或kld采样）的蒙特卡罗定位方法来更新粒子
其中针对已有的地图使用粒子滤波器跟踪一个机器人的姿态
它就可以解决map到odom坐标转换的问题
对于蒙特卡洛方法原理有兴趣的可以了解一下 蒙特卡洛方法的理解、推导和应用
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