ROS2安装

设置语言

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

增加Ros2的软件库

添加密钥：

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

把库添加到更新源的列表

sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

更新缓存

sudo apt update

执行上面代码报错了下图错误

解决办法，删除 webupd8team/sublime-text-3这个ppa文件，删除命令：

sudo add-apt-repository --remove ppa:/webupd8team/sublime-text-3

然后重新执行sudo apt update

安装ros2：

1.桌面版按照包含: ROS, RViz, demos, tutorials等内容比较全面，推荐按照这个版本u

sudo apt install ros-eloquent-desktop

2.基本版本只包含: 通信库，消息包，命令行工具。此版本没有GUI工具，只使用于资源比较限制的计算机按照

sudo apt install ros-eloquent-ros-base

配置环境

这个操做和ros1同样，咱们把这个操做加入到.bashrc或者其余shell的配置文件中bash

echo "source /opt/ros/eloquent/setup.bash" >> ~/.bashrc

若是电脑中存在ros1版本会弹一个下面的警告，咱们先暂时忽略

ROS_DISTRO was set to 'melodic' before. Please make sure that the environment does not mix paths from different distributions.

ros2的命令能够经过argcomplete完成自动补全，按照下面软件得到自动补全功能

sudo apt install python3-argcomplete

测试

1.打开一个终端运行一个C++的talker若是运行报错记得source一下：

source /opt/ros/eloquent/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

2.再打开一个终端运行一个Python的listener若是运行报错记得source一下：

source /opt/ros/eloquent/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

好了到如今就把ros2的C++和Python接口都测试了，ros2安装成功