多项式曲线局部路径规划及实现（python）

1、引言

       在自动驾驶、机器人导航等领域，局部路径规划是确保移动体安全、平滑地从当前位置到达目标位置的关键技术之一。多项式曲线路径规划作为一种常用的局部路径规划方法，因其能够生成平滑、连续的路径，并且易于实现和优化，而被广泛应用于实际工程中。如下图所示，为根据多项式曲线路径规划动态示意图，左下角矩形框（可以看成可移动车辆）沿着一定曲线移动到右上角指定位置。该路径比较符合真实场景，例如汽车前进行驶过程中，需要由当前车道到另一车道。

2、原理介绍