局部路径规划专栏之3.4:曲线拟合的实现路径插值与平滑

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前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对使用曲线拟合的进行插值与平滑做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章
常用的曲线拟合方法包括双圆弧轨迹插值拟合算法、正余弦曲线插值拟合算法、三/五次多项式曲线（三/五次样条）拟合算法、mini_snap的时间分配曲线优化生成轨迹算法、贝塞尔曲线算法、B样条曲线算法等。这些方法各自具有独特的特性和适用场景，下面将详细探讨这些方法的原理和应用：

1. 双圆弧轨迹插值拟合算法
   • 原理：通过两个相连的圆弧来逼近给定的点列，每个圆弧可以通过三个点来确定。这种方法适用于需要生成光滑且由圆弧组成的轨迹的场合。
   • 应用场景：常用于机械设计中，如机器人臂的运动规划，其中光滑的曲线有助于减少机械磨损。
2. 正余弦曲线插值拟合算法
   • 原理：利用正弦或余弦函数的特性来构建通过给定点的曲线。这种类型的曲线通常具有周期性，适合描述波动性自然现象。