Ubuntu 16.04 配置Joint-VO-SF 环境

配置Joint-VO-SF环境

 

关于本篇博客

博主在配置VO-SF的环境的时候遇到巨大的问题（脸黑），所以总结了此文。相信大家按照顺序一步一步走，做完一定可以顺利配置成功。

我的系统是ubuntu 16.04

 

1. 下载

github：https://github.com/MarianoJT88/Joint-VO-SF

论文：http://mapir.isa.uma.es/work/Joint-VO-SF

 

2. 安装

（1）安装opencv

!!!!!!!!更正-->  我后面的MRPT安装的是1.40 所以opencv要安装3.10版本，其他的同如下攻略。

安装教程请参考这篇博客（ubuntu 16.04 安装 opencv 3.4.3）

https://blog.csdn.net/echoamor/article/details/83022352

PS:这篇分享中有一个错误，在make 之后应该输入如下指令：

sudo make install

（2）安装openNI2

教程网址如下，使用apt-get安装相对简单，本人用make方法安装出了一些问题：

https://blog.csdn.net/renhaofan/article/details/80991095

（3）安装MRPT

sudo add-apt-repository ppa:joseluisblancoc/mrpt

sudo apt-get update

sudo apt-get install libmrpt-dev mrpt-apps

 

此时我遇到了一个大坑（2天时间）！！（没遇到的话请忽略后面的内容）：

见github:https://github.com/MRPT/mrpt

可知MRPT有如下依赖：

Supported distributions:

    Ubuntu 18.10 Cosmic
    Ubuntu 18.04 Bionic
    Ubuntu 16.04LTS Xenial (EOL: April 2021)

        Using 16.04 requires installing gcc-7 due to some bugs in gcc-5:

        add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
        apt-get update
        apt-get install -y g++-7

翻译过来就是需要安装gcc-7的版本。所以如下操作即可安装成功：

        add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
        apt-get update
        apt-get install -y g++-7
        sudo add-apt-repository ppa:joseluisblancoc/mrpt
        sudo apt-get update
        sudo apt-get install libmrpt-dev mrpt-apps

总结就是：

一定一定要看作者的说明文档！！ 一定一定要看作者的说明文档！！  一定一定要看作者的说明文档！！

一定一定要看作者的说明文档！！ 一定一定要看作者的说明文档！！ 一定一定要看作者的说明文档！！

光靠着网上的教程总归的不靠谱的，最靠谱的就是作者本人！

（4）安装Intel TBB

下载Source文件网址：

https://github.com/01org/tbb/blob/master/download.md

本人下载的是：4.3 Update 6: Source（直接点击便可下载）

下载后之后，1.解压 2. 直接make

编译完成之后

到build文件夹下面，会出现：

linux_intel64_gcc_cc7_libc2.23_kernel4.4.0_debug
llinux_intel64_gcc_cc7_libc2.23_kernel4.4.0_release

PS：具体文件名不一定相同。

        cd ~
        gedit .bashrc

在最后加入（建议大家找到目标文件，然后pwd，直接复制不正确）：

source /home/gzy/SoftWares/Intel TBB/tbb43_20150611oss/build/linux_intel64_gcc_cc7_libc2.23_kernel4.4.0_debug/tbbvars.sh

那么使用连接库的时候要使用-ltbb_debug

或者（同上建议pwd）

source /home/gzy/SoftWares/Intel TBB/tbb43_20150611oss/build/llinux_intel64_gcc_cc7_libc2.23_kernel4.4.0_release/tbbvars.sh

对应的链接库就是-ltbb了

参考博客：https://blog.csdn.net/ztz0223/article/details/7214627

 

3. 测试

https://github.com/MarianoJT88/Joint-VO-SF  

在上面的网址下载好VO-SF的文件后，解压

mkdir build
cd build
cmake ..

然后。。。报错（果然没这么简单）：

ERROR: MRPT_FIND_COMPONENTS contains 'mrpt-base', not built in mrpt 

这么看起来是MRPT的问题啊！

所以我参考了这篇博客，采用 cmake ..   /  make -j8  /  make install  的方法重新安装 https://blog.csdn.net/tust123qht/article/details/79631977

PS: 安装时注意一点！我安装的是MRPT 1.40 ，但是系统里的opencv是3.43不支持！ 换成opencv 3.10后顺利通过。

正式测试

cd build
rm * -r
cmake ..
make -j8 

 

完结！！撒花！！

终于完成了，可以正式开始研究跑项目了，开心，大家如果遇到什么问题可以给我留言互相交流。