VINS-MONO配置时遇到的问题

VINS-MONO配置时遇到的问题

首先，先声明，博主到现在都没有配置好它，之所以写这篇博客是想记录一下自己吃了这么久的瘪，顺便提供一下给各位参考。

首先，它需要提前装备image_transport，以及cv_bridge,在它的readME文档里有说装图像传输这个ROS包，但是CV_bridge，这个我就莫名其妙了，他是用于将OpenCV里的图片传输到ROS中，但是即使我下载的是kinetic的FULL版本,它也缺少这个模块，而我在网上却极少看到有人说这个错误（这让我顿生疑惑），这个时候我们需要自己去下,cv_bridge属于vision_opencv，git上面找找就可以了，下载下来之后，还是不行，你还需要安装BOOST库，这个他需要的版本是1.58.0，所以建议去官网找找，（git上也有但是我不知道可不可以），这里要注意，官网提供的格式为7Z的压缩包很有问题，是无法解压的，建议选择GZ格式的压缩文件，然后先别急着编译，先切换一下你的默认PYTHON，

sudo rm -rf /usr/bin/python

sudo ln -s Python3 /usr/bin/python

(附加解释，BOOST编译对PYTHON需要版本并没有严格要求但是CV_bridge),需要BOOST_python37 ()3.7的python？别问我，我也不知道，博主被卡在这里，已经不想动了。

第二，关于ceres的安装，最近更新的版本好像ceres对于EIGEN3.3有更加严格的要求导致需要但是我并不认为这样是好的，因为博主亲自花了很久试了一下，EIGEN3的安装，然而非常难受EIGEN3.3对于glew库有需要，然而在官网提供的glew库中竟然还有错误导致无法编译，就算最后找到正确的，也不行，还需要对OPENGL库的安装。最后是我从回收站里找到了很早以前丢在这的CERES库，然后在使用sudo apt install libeigen3-dev（这样是不是就快多了）

（如果你也遇到这样问题可以来找博主，评论里给我，我可以把老版本的CERES发给你）

暂时遇到问题就这些，博主到现在仍然没有配好，已经打算放弃了，我在百度中发现，vins-mono出问题的人极少，导致我几乎查不到什么相关资料（我的脑子里充满了问号），走了真的许多不该走的歪路，浪费了许多时间（众所周知，下载某些库的速度跟归一样慢，还经常出现网络断掉），把这篇发出来也是希望大家少走我走过的路，顺便有什么大佬，路过可以提携小弟一把（小弟现在卡在安装编译CV_bridge，这里BOOST库已经配好，但是他跟我说我们找不到你的BOOST__PYTHON37,我百度了别人就只说少了BOOST_PYTHON3,而且我电脑里有PYTHON3.5，下这个东西非常慢，我也不敢乱下，同时由于我的ROS是基于默认python2.7安装的所以也不敢乱动，也从来没有人能在配置的时候遇到我这么多错误吧。最近被这个弄得心烦气躁，想了想，看开点，我去看看运行视屏，就当我赔了算了吧，然而就连完整的运行视频也是少的很（哭笑不得）希望各位大佬，就算没空提携小弟，也可以帮我录个它的运行视频，发给我看看（评论中说一下，如果有的话），小弟我就XX而无憾了（不能咒自己）