VINS_MONO以及VINS_FUSION数据输出并存储 绘制tran与rot的Rmse,KITTI数据格式转换

pose error：-r  ,--pose_relatioan

考虑平移误差,单位m：trans_part

考虑旋转误差, 无单位：rot_part

旋转误差，单位degree：angle_deg

旋转误差，单位rad：angle_rad

evo_ape euroc MH_data3.csv pose_graphloop.txt -r trans_part -va --plot --plot_mode xyz --save_plot ./VINSplot --save_results ./VINS.zip

evo_ape euroc MH_data3.csv pose_graphloop.txt -r angle_rad -va --plot --plot_mode xyz --save_plot ./VINSplot --save_results ./VINS.zip

evo_ape kitti 02.txt CameraTrajectory.txt -r full -va --plot --plot_mode xz --save_results results/ape.zip
evo_rpe kitti 02.txt CameraTrajectory.txt -r full (angle_rad / ) -va --plot --plot_mode xz --save_results results/rpe.zip

evo_ape：  

-a：轨迹对齐

-s：尺度对齐

-p：可视化轨迹

-plot_mode：轨迹可视化模式

-save_plot：保存plot的结果

KITTI数据格式转化:

单目orbslam仅输出KeyFrameTrajectory.txt，观察这个文件发现它是一个tum格式的文件。由于kitti真实轨迹02.txt格式特殊（kitti），查阅上述的转化变发现它无法直接转换为tum，因此evo提供了一个小工具，这个工具在evo的contrib文件夹下被使用:

mkdir result
cd result

cd ..

python kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py ./result/00.txt ./result/times.txt ./result/KITTI_00_gt.txt

在result文件夹下得到新的真实轨迹KITTI_00_gt.txt

然后新建一个KITTI文件夹，将KeyFrameTrajectory.txt（orbslam2得到的）、time.txt、KITTI_00_gt.txt拷贝至该文件夹下，输入：

evo_traj tum KeyFrameTrajectory.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz --correct_scale --align

这里采用了–correct_scale --align 后缀辅助，表示手动对齐:

evo_ape tum KITTI_00_gt.txt KeyFrameTrajectory.txt -r full -va --plot --plot_mode xz --correct_scale --align --save_results results/ape.zip
evo_rpe tum KITTI_00_gt.txt KeyFrameTrajectory.txt -r full -va --plot --plot_mode xz --correct_scale --align --save_results results/rpe.zip

https://blog.csdn.net/qq_41953012/article/details/106876686

https://blog.csdn.net/weixin_39702448/article/details/107545488

https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/74605766

https://blog.csdn.net/weixin_40224537/article/details/107498345