pose error:-r ,--pose_relatioan
考虑平移误差,单位m:trans_part
考虑旋转误差, 无单位:rot_part
旋转误差,单位degree:angle_deg
旋转误差,单位rad:angle_rad
evo_ape euroc MH_data3.csv pose_graphloop.txt -r trans_part -va --plot --plot_mode xyz --save_plot ./VINSplot --save_results ./VINS.zip
evo_ape euroc MH_data3.csv pose_graphloop.txt -r angle_rad -va --plot --plot_mode xyz --save_plot ./VINSplot --save_results ./VINS.zip
evo_ape kitti 02.txt CameraTrajectory.txt -r full -va --plot --plot_mode xz --save_results results/ape.zip
evo_rpe kitti 02.txt CameraTrajectory.txt -r full (angle_rad / ) -va --plot --plot_mode xz --save_results results/rpe.zip
evo_ape:
-a:轨迹对齐
-s:尺度对齐
-p:可视化轨迹
-plot_mode:轨迹可视化模式
-save_plot:保存plot的结果
KITTI数据格式转化:
单目orbslam仅输出KeyFrameTrajectory.txt,观察这个文件发现它是一个tum格式的文件。由于kitti真实轨迹02.txt格式特殊(kitti),查阅上述的转化变发现它无法直接转换为tum,因此evo提供了一个小工具,这个工具在evo的contrib文件夹下被使用:
mkdir result
cd result
cd ..
python kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py ./result/00.txt ./result/times.txt ./result/KITTI_00_gt.txt
在result文件夹下得到新的真实轨迹KITTI_00_gt.txt
然后新建一个KITTI文件夹,将KeyFrameTrajectory.txt(orbslam2得到的)、time.txt、KITTI_00_gt.txt拷贝至该文件夹下,输入:
evo_traj tum KeyFrameTrajectory.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz --correct_scale --align
这里采用了–correct_scale --align 后缀辅助,表示手动对齐:
evo_ape tum KITTI_00_gt.txt KeyFrameTrajectory.txt -r full -va --plot --plot_mode xz --correct_scale --align --save_results results/ape.zip
evo_rpe tum KITTI_00_gt.txt KeyFrameTrajectory.txt -r full -va --plot --plot_mode xz --correct_scale --align --save_results results/rpe.zip
https://blog.csdn.net/qq_41953012/article/details/106876686
https://blog.csdn.net/weixin_39702448/article/details/107545488
https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/74605766
https://blog.csdn.net/weixin_40224537/article/details/107498345