平衡控制与pid的新理解

平衡自行车-理论篇

平衡自行车的原理以及制作方法  这个是转的上一个

关于微分项，其实是阻尼，在杆倾倒过程中对杆的重力矩产生阻力（削弱重力矩），在P控制使杆回复时对P项产生阻力（削弱P作用） 。

现实中，阻尼力不会大于它削弱的那个力。但是在程序中，并没有让D项输出区间饱和于其削弱项的值中，所以D参数调得太大会抖动严重，而现实中的阻尼器却不会出现这种情况。

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角动量守恒的条件是外力矩之和为0。

角动量守恒就是  “外力矩之和为0的转动物体，总会以一定的角速度转动下去。”

这和“合外力为0的物体，总会以一定速度匀速运动下去”     道理一毛一样。