全景避障、VIO

VINS-Mono代码分析与总结(完整版)

单目与IMU的融合可以有效解决单目尺度不可观测的问题。

鱼眼摄像头SLAM：PAN-SLAM

全景相机SLAM                  原论文： Panoramic SLAM from a multiple fisheye camera rig

《给机器人一双慧眼：三维视觉、双目、SLAM及其在机器人和AI领域的应用》报告记录

全景相机也是多个双目相机

单目SLAM在移动端应用的实现难点有哪些？

由于单目没有距离信息，所有特征点在第一次出现时都只有一个2d投影，实际的位置可能出现在光心与投影连线的任意一处。只有在相机运动起来以后，才可能通过三角测量，估计特征点的距离。 三角测量的应用范围很广，传说高斯在十几岁的时候就已经用最小二乘法测量山的距离，来吊打这些二十大几还在水paper的博士们。现代天文学测星星的距离也使用三角测量。

然而三角测量的前提是——你得有三角啊。 高斯用三角测量是站在两座山上去量另一座，这就构成了三角。双目视觉左右两个相机，存在一定的平移，和目标点也构成了三角。但在单目情形下，你必须移动相机之后，才可能去估计空间点的3D位置。换句话说，如果相机摆在那儿不动——就没有三角了。