从零学习VH6501(七) —— Bus Off 的基本理解和测试用例设计

蚂蚁小兵

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分类专栏：从零学习VH6501 文章标签： VH6501 Bus Off CAN CAPL

于 2022-02-25 14:47:37 首次发布

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📘前言

我们前面做了很多的关于VH6501的基础工作，回到工程上还是要应用，Bus Off 测试就是VH6501的一个典型使用场景
下面这张图是ISO 11898 -1中关于 Bus off的实现机制的描述，接下来我将结合代码来解读下这张图
REC 接收错误计数器
TEC 发送错误计数器

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📙 CAN Bus Off 的理解

1、什么是CAN Bus Off
某个ECU , 一直向总线上发送消息，可怎么都发送不出去（ ECU发送失败：发送错误计数 + 8， ECU发送成功：发送错误计数 - 1）如果这个发送错误计数累计到255 （即连续发了32次都失败） ECU进入Busoff模式

2、总线Bus Off之后会做何处理

ECU 在自己内部检测到BUS OFF后，就自暴自弃了，报个DTC后然后就不发任何消息了。但是现在各厂商的策略都是快慢恢复的测略
快恢复：过了一段时间（快回复主流时间<100ms）；ECU的大脑MCU说，喂，CAN模块老兄，你咋了，不要放弃啊，你再重启下，继续发送试一试啊；于是ECU就连续尝试发送报文，如果发送成功，则Bus Off状态解除；如果发送失败，继续计数，再次达到255（32帧错误报文），则Bus off 计数就 +1 ，
一直这样尝试，直到记录了N次Bus OFF（N的取值取决于厂商5-10次不等）都以失败告终。
则MCU就说了，得了，你也别费劲了。你还是转到慢恢复状态吧（200ms -1000ms ），从此以后ECU就以慢恢复的时间尝试发送报文，如果有一天发送成功了，则解除Bus Off,否则慢恢复持续。

📙 CAN Bus Off 的实际测试案例

比如我现在使用的ECU，bus off 需求如下：
当ECU 连续发送错误帧达到32帧时，进入Bus off 时，要进入快恢复状态 Tq = 100ms;当5次快恢复仍然没有恢复的，要进入慢恢复状态，Ts = 1000ms

① case 1 : 连续错误帧31 ，则不进入bus off

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② case 2 : 连续错误帧32 ，则不进入bus off，观察下一帧发出的时间差

这个时候连续 1次快恢复失败了，ECU还是在快恢复状态，所以时间间隔是100ms ，只有5次快恢复都失败后，才会装入1000ms的慢恢复

③ case 3 : 连续错误帧192 帧，观察下一帧发出的时间差，

这个时候连续 5次快恢复都失败了，ECU就进入了慢恢复状态，所以两帧时间间隔是1000ms.

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End

🌎总结

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🍅 本系列文章，意在，以较为简单的方式让初学者，理解CAPL库并掌握VH6501的使用，中心不在CASE设计上，这篇文章，也以简单的方式让大家理解Bus Off ,实际项目需求种，测试还要更复杂

🍅 如果小伙伴看完了这几章节文章，再去看官方 Demo 一定会更加轻松的。

🍅 官方示例路径，多多研究权威文章
C:\Users\Public\Documents\Vector\CANoe\Sample Configurations 11.0.55\CAN\MoreExamples\CANDisturbanceInterface

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