ubuntu16 安装UR5e driver

安装ur5e的驱动

参考：

博客：https://blog.csdn.net/bornfree5511/article/details/106546516
推荐查看官方的安装教程：https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver

Alternative: All-source build部分

第一步：

$ source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash

source命令通常用于重新执行刚修改的初始化文件，使之立即生效，而不必注销并重新登录

改成：

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

第二步：

$ mkdir -p catkin_ws/src && cd catkin_ws

-p用来创建多层不存在的路径
cd到工作空间下

第三步：

$ git clone -b boost https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_Client_Library.git src/Universal_Robots_Client_Library
$ git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver   
$ git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot

git的常用命令

第四步：

$ ubuntu sudo apt update -qq

sudo update和sudo upgrade的区别

sudo update： 只检查， 不更新
sudo upgrade： 更新

第五步（问题较多）：

$ rosdep update

这一步是出现问题的重灾区

运行rosdep update和rosdep init时会出现各种报错， 绝大多数情况下是因为网络的问题， 我尝试了下面几种办法解决掉，一定要有耐心， 多在网上找集中方法， 一个一个试下来肯定是可以的

解决1. 换源

首先可以尝试手动换源，我这里换成了阿里云的源
具体的方法看这篇博客

解决2：改变IP

改变raw.githubusercontent.com的IP地址

使用IP查询网站查询raw.githubusercontent.com的IP

命令行输入：

$ sudo gedit /etc/hosts

然后将原有的IP地址注释掉，然后改成查询到的IP地址

香港的最近不好使（2021年05月18日22:08:21）
美国的地址最近好使（2021年05月18日22:10:23）

解决3：（非常好用！）

如果以上方法还是不好用
可以尝试这篇博客里面的方法， 里面提供了一个百度云链接， 将里面的内容直接下载并解压到/etc/ros目录下；然后在更改/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list脚本文件， 这两步都需要超级权限

其中脚本文件中内容改成：（注释掉之前的内容）

# os-specific listings first
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
#gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
 
yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///etc/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

我进行到这里就已经成功了， 其他方法这篇博客里还有， 不过我没有尝试

此外我在网上还看到了其他的办法：

番外： 如何使用vim修改有权限的文件

无法打开并写入文件：
查看博客

: w ! sudo tee %
：wq

tee 用于读取输入文件，同时保存
%表示当前编辑文件

获取超级权限：su
然后复制至etc/ros 文件下
查看博客

没有权限修改制度文件怎么办呢？（20-default.list）
su进root权限
然后使用vim修改， 保存使用如上方法

解决n？

网上我还看到有两个方法：使用http5代理和使用一些奇怪的方法（博客1 && 博客2）
但是不建议使用， 需要绕很多的路， 挺麻烦的， 如果感兴趣可以单独抽出时间搞搞

但是有一个简单的办法：在火狐浏览器中搜索扩展程序可以解决一些网络问题， dddd，不知道会不会对这个问题有帮助

第六步

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

安装依赖的时候会出现

ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved 
to system dependencies:
rbx1_speech: Cannot locate rosdep definition for [pocketsphinx]

解决办法查看这篇博客
这里改成：

$ rosdep install --from-paths ~/catkin_ws/src/Universal_Robots_ROS_Driver --ignore-src -r

第七步

$ catkin_make_isolated

注意不是catkin_make

第八步（安装成功）

$ source devel_isolated/setup.bash

一般没什么问题

进行到这里， UR的driver已经安装完成了！

总结

一套下来所有的命令如下（针对UR5e）：

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ mkdir -p catkin_ws/src && cd catkin_ws
$ git clone -b boost https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_Client_Library.git src/Universal_Robots_Client_Library
$ git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver   
$ git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot
$ ubuntu sudo apt update -qq
$ rosdep update
$ rosdep install --from-paths ~/catkin_ws/src/Universal_Robots_ROS_Driver --ignore-src -r
$ catkin_make_isolated
$ source devel_isolated/setup.bash

接下来配置示教器和PC的网络。