机器人运动学——连杆模型参数

  

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引言：机器人的运动学

  运动学单纯研究机械臂的运动特性（位置、速度、加速度以及位置变量的所有高阶导数（对时间或者其他变量）），不考虑使机械臂产生运动时施加的力。
  首先与研究静止时机械臂的位置和姿态。
  
  如何去描述机器复杂的几何形状呢？方法是分别在操作臂的每个连杆上分别设置一个连杆坐标系，然后再描述这些连杆坐标系之间的关系

什么是连杆，如何表示连杆

什么是连杆？

  类比人手的大臂和小臂，机器人操作臂也可以看成是由一系列由关节连接成的刚体，称作连杆
  关节可被分为转动关节和移动关节，这里主要讨论常用的转动关节。

  一般来说，机械臂有几个关节，这个机械臂就有几个自由度。

   $n$个自由度的关节构成机械臂机构，就可以看做用$n$个单自由度的关节把$n-1$个

  一般从基座开始对连杆进行编号，称固定基座为连杆0，第第一个可动连杆为连杆1，以此类推……

如何表示连杆？

计算这两个参数需要用到两个轴，一个连杆。

  把连杆看做刚体，如何描述两个轴之间的连杆的运动呢？
  两岸运动的描述需要用到两个参数：连杆长度($a$)和连杆扭转角($\alpha$)，如图：

  连杆长度（$a$）：将两个轴延长，其公垂线总是存在的，而且是一个固定值。
  关节轴 $i-1$ 和关节轴 $i$ 之间的公垂线长度记作 $a_{i-1}$ ,即为连杆长度

  连杆扭转角($\alpha$)：将关节轴 $i-1$ 和关节轴 $i$ 的某一个轴沿着公垂线平移，使其相交，构成一个平面，在平面内使用右手定则从轴 $i-1$ 绕 $a_{i-1}$ 转向 $i$ 的夹角，记作${\alpha }_{i-1}$，即为连杆扭转角
  

可以用这两个参数来定义空间中任意两条直线（关节轴）的关系

怎样连接连杆

计算这两个参数需要两个连杆，一个公共轴

  在运动学分析中，将两个连杆连接在一起，不需要考虑特别复杂的因素，同样只需要掌握两个参数：连杆偏距($d$)和关节角($\theta$)，这两个参数完全确定了两个连杆之间是如何连接的。考虑两种情况的连杆，对这两个参数进行定义。

对于处于运动链中间的连杆

  连杆偏距（$d_i$）: 两个连杆连接在一起，有三个关节、两个公垂线，两个公垂线沿着两个连杆公共轴线方向的距离可以用连杆偏距描述。
  如上图所示的互相连接的连杆 $i-1$ 和 $i$ 使用 $a_{i-1}$ 表示连接连杆 $i-1$ 的两端关节轴的公垂线长度，$a_i$ 表示连接连杆 $i$ 的两端关节轴的公垂线长度；从公垂线 $a_{i-1}$ 与关节轴 $i$ 的交点到公垂线 $a_i$ 与关节轴 $i$ 的交点之间的有向距离即为两相邻连杆偏距 $d_i$

   关节角（${\theta }_i$）: 描述两相邻连杆绕公共轴线旋转的夹角，是一个变量。
  平移使两公轴线相交，公轴线旋转的角度就是关节角 ${\theta }_i$

  当关节是转动关节时，连杆偏距是常量，关节角是变量，若是移动关节，则与之相反。

对于处于运动链两端的连杆

  处于运动链两端的连杆，他们的参数习惯设定为0，也就是说，假设对于一个具有转动关节的机械臂，$a_0$ 、${\alpha }_0$、$d_1$都为 $0$，${\theta }_1$的值任选，实际上其实不需要定义$a_n$和${\alpha }_n$，在后面的DH参数表中会体现到。

连杆参数和连杆坐标系

连杆参数

  至此我们知道，每个连杆都可以用四个运动学参数来表示，两个参数描述连杆本身，另外两个参数描述连杆之间的连接关系。
  对于转动关节，有三个连杆参数是不变的，${\theta }_i$是关节变量。我们可以使用这些参数来描述机构的运动关系，这种规则称为DH方法

连杆坐标系

  为了描述相邻两连杆之间的相对位置关系，需要在每个连杆上定义一个固连坐标系

建立连杆坐标系的步骤

1. 找出各个关节轴，并标出这些轴线的延长线
2. 找出关节轴 $i$ 和 $i+1$ 之间的公垂线或关节轴 $i$ 和 $i+1$ 的交点，以关节轴 $i$ 和 $i+1$ 的交点或公垂线与关节轴 $i$ 的交点作为连杆坐标系 { i } \{i\} {i} 的原点
3. 规定 $\hat{Z}$ 轴沿关节轴$i$ 的指向
4. 规定 ${\hat{X}}_i$ 轴沿公垂线的指向，如果关节轴 $i$ 和 $i+1$ 相交，则规定 ${\hat{X}}_i$ 轴垂直于关节轴 $i$ 和 $i+1$ 所在的平面
5. 按照右手定则确定 ${\hat{Y}}_i$ 轴
6. 当第一个关节变量为0时，定坐标系 { 0 } \{0\} {0} 和 { 1 } \{1\} {1} 重合；对于最后一个坐标系 { N } \{N\} {N}，其原点和 ${\hat{X}}_N$ 的方向可以任选，但是尽量使连杆的参数为$0$。

连杆参数在连杆坐标系的表示方法

• $a_i$ = 沿 ${\hat{X}}_i$ 轴，从 ${\hat{Z}}_i$ 移动到 ${\hat{Z}}_{i+1}$ 的距离
• ${\alpha }_i$ = 绕 ${\hat{X}}_i$ 轴，从 ${\hat{Z}}_i$ 旋转到 ${\hat{Z}}_{i+1}$ 的角度
• $d_i$ = 沿 ${\hat{Z}}_i$ 轴，从 ${\hat{X}}_{i-1}$ 移动到 ${\hat{X}}_i$ 的距离
• ${\theta }_i$ = 绕 ${\hat{Z}}_i$ 轴，从 ${\hat{X}}_{i-1}$ 旋转到 ${\hat{X}}_i$ 的角度

$a_i$ 对应的是距离，所以通常设为正，其他的可以为正，也可以为负

参考：

John J. Craig《机器人学习导论》