moveit控制真实UR5移动

1. ros安装相应包

1.1 安装相应包

• 采用纯源码编译方式

 source /opt/ros/<your_ros_version>/setup.bash
 mkdir -p catkin_ws/src && cd catkin_ws
 git clone -b boost https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_Client_Library.git src/Universal_Robots_Client_Library
 git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver
 git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot
 sudo apt update -qq
 rosdep update
 rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
 catkin_make_isolated
 source devel_isolated/setup.bash

注意：在执行rosdep相关指令时，可能会报错，可采用科学上网方式+proxychains。

1.2 修改控制器参数

• 找到/ur5_moveit_config/config/controllers.yaml 文件，name: 后添加 scaled_pos_joint_traj_controller

注意是ur5而不是ur5_e

1.3 设置电脑端的IP等

• PC与UR5示教器通过网线连接之后，设置如图的相关内容：
  

2. UR5端的设置

2.1 在UR5上安装urcap

该urcap位于Universal_Robots_ROS_Driver/ur_robot_driver的resources文件夹内。要安装此URCap，要求PolyScope的版本不得低于3.7。

• 步骤：

1. externalcontrol-1.0.urcap拷贝到U盘中；
2. U盘插入示教器中；
3. 在ployscope的设置机器人中，点开URCap，找到externalcontrol-1.x.urcap，选中，然后点击重启。

编写程序

• 利用示教器编写程序：

1. 安装完urcap，需要在“安装设置”中设置External Control的参数，hostip和hostname都是ros端设备的IP和name，端口号：50002.
2. 之后新建一个程序，程序中加入该urcap，当需要与ros连接时，需要运行该程序。

网络设置

• 需要与ros的PC设置一致，但有所不同的是IP地址不一样
  

3. 操控真实机器人

3.1 使用Moveit进行控制

• 运行指令：

# 启动ur5驱动
roslaunch ur_robot_driver ur5_bringup.launch limited:=true robot_ip:=192.168.56.101 
# 启动moveit  
roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch limited:=true
# 启动rviz
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true