室内环境平面调整的 LiDAR SLAM：LiDAR SLAM With Plane Adjustment for Indoor Environment

标题：

LiDAR SLAM With Plane Adjustment for Indoor Environment

摘要：

平面在室内环境中无处不在。 这封信介绍了一个实时、低漂移的 LiDAR SLAM 系统，该系统使用平面作为室内环境的地标。 我们的算法包括三个部分：定位、局部映射和全局映射。 定位组件执行实时和全局配准，而不是在最先进的 LiDAR 里程计和映射 (LOAM) 框架中采用的扫描到扫描配准，该框架会产生较低保真度的姿势。 局部映射组件优化滑动窗口内关键帧的位姿和这些关键帧观察到的平面的参数。 全局映射组件进行全局平面调整 (GPA)，共同细化平面参数和关键帧姿势。 GPA 是在重新访问飞机时触发的，而不是在重新访问某个地方时触发。 这可以在偏远地区之间建立约束，并纠正漂移，而无需返回之前访问过的地方。 我们采用点到平面的距离来构建所有三个组件的成本函数。 尽管这个距离导致了一个似乎不适合实时应用的大规模最小二乘问题，但我们提出了有效的算法，通过利用点到平面距离的特殊结构来解决由此产生的最小化问题。 实验结果表明，我们的算法实现了实时性能，并优于最先进的 LiDAR SLAM 算法。

期刊：

International Conference on Robotics and Automation.Jun 2021