自制基于arduino_bridge的ROS自主导航移动机器人详细教程——硬件准备篇（一）

此文目的：旨在详细描述如何自制一个小型ROS机器人，实现自制ROS机器人的移动控制、建图、自主导航，文章从硬件到软件均有详细讲述，提供全套下位机、上位机程序源码，SolidWorks三维建模，CAD图纸，电路图纸，我的本科毕设论文、挑战杯说明书、PPT等参考资料。另对于ROS小白，提供一节如何从零开始学习ROS的文章。

由于机器人设计需要硬件投入，因此，第一节列出所需要的购买的器件，以便帮助大家决定是否进行此设计。剩下的文章，将会在自制ROS机器人专栏中讲述，谢谢大家支持！专栏地址如下：

https://blog.csdn.net/qq_35379989/category_10249178.html

制作一个基于arduino_bridge小型ros移动机器人需要提前准备一下材料：（以下材料均可在淘宝上买到）

（1）arduino 2560*1：下位机，运行arduino_bridge下位机程序

（2）l298n*1：电机驱动模块 （可选用TB6612，选用TB6612需另购12V转5V模块，arduino中驱动程序一致）

（3）带有编码器的电机小车*1（30减速比，霍尔编码器）

（4）12V锂电池（若需要给上位机nvdia、树莓派4供电可选用容量和电流稍大一点的电池，这里我选择了充电宝给树莓派4供电）

（5）笔记本/树莓派/nvdia jetson nano、TX2、TX1、tk1：上位机运行ROS上位机程序

（6）连接线：（公对公杜邦线、公对母杜邦线、DC 5.5*2.1公头电源线，这里我还有买小车底盘送的电机连接线这个没有也没事可以用杜邦线来代替）

（7）可选：

kinect V1.0深度摄像头：（可用来建图导航，但最好选激光雷达）

rplidar A1、A2：（激光雷达，可用来建图、导航）

 

也可选用其它公司的激光雷达，以上两款是我用过的，当然程序均一样，很简单。

（8）可选：

可另外购买洞洞板或直接制作PCB板，取代杜邦线连接，后面文章也会有一节，如何用洞洞板将各部件连接在一起。

 

ROS移动机器人简单制作如图：（可实现ROS下基本移动控制操作，成本200元左右）

ROS移动机器人完整设计，包括建图导航也是我本科的一个毕业设计，如下图（不包括主控TK1或笔记本，加上激光雷达、深度摄像头成本1000元左右）