NVIDIA AGX Xavier 刷机要点及风扇配置

NVIDIA AGX Xavier 刷机要点及风扇配置

近期因为需要用到英伟达的 NVIDIA AGX Xavier处理器，但是手里的这台显卡被卸载，需要重新刷机，同时我还需要安装ROS，最后也顺便把它的风扇运转开启了一下。仅作此文留作记录，如果有同样需求的小伙伴不妨看一下。

一、Xavier处理器刷机

刷机的步骤主要参考这位仁兄的文章：
[https://www.freesion.com/article/36051374431/]
在刷机之前可以先看完整个流程，不至于出错。
值得注意的几点是：
1、主机一般是虚拟机或者ubuntu系统，我电脑装的双系统，主机是ubuntu16.04。同时要保证主机存储内存最好大于50G,如果内存不够记得清理回收站。
2、在运行软件后可能出现检测不到处理器的情况，记得连好线后，保持盒子通电但是关机状态。然后同时按住盒子上左边和中间的按钮两秒钟，再同时松开，typec口旁边的小灯亮起。此时显示连接成功。在主机中输入lsusb可以查看是否检测到Xavier处理器。
3、在安装进行到大约40%时，从机的显示器亮起，设置好从机的账号、密码以及时间后，记得在从机终端运行ifconfig命令，将192.168.xx.xx的IP地址复制到主机的第一行中，如下图：

同时在下方填写与从机一样的账号和密码。
4、填好上图后，点击install,有时候会显示连接失败，多尝试几次。另外，在这个步骤一定要保证网络良好，下载和安装有可能会在中间出错，大概率是网络原因，可以大胆多来几次。在安装的时候有可能会长时间卡在某一个安装过程的99%，这时候需要耐心等待，不要以为出错了。

5、值得一提的是。我的honst部分软件安装错误，但是target全部安装成功，貌似不影响给从机刷机。
至此，从机（NVIDIA AGX Xavier 处理器）刷机成功。

二、在Ubuntu18.04(NVIDIA AGX xavier)上安装ROS.

[(https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier)]
针对Xavier安装ROS比较简单，先去上面的连接下载文件夹：
git clone https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier.git
然后执行：
./installROS.sh -p ros-melodic-desktop -p ros-melodic-rgbd-launch
以及：
./setupCatkinWorkspace.sh
最后根据提示修改一下变量。

三、打开NIVDIA AGX Xavier 的风扇

这个在网上教程很多，只需要执行：
sudo gedit /sys/devices/pwm-fan/target_pwm
然后在打开的文件里输入0-255的数字（数字越大转速越快，根据需要修改）
这个设置在系统重启后失效

参考文献

[1] :https://www.freesion.com/article/36051374431/
[2] :https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier
[3] :https://blog.csdn.net/weixin_43877080/article/details/106997345