本文探讨了在8m*8m局部Costmap中，利用AStar算法进行完整遍历构建potential所需时间的实验。通过调整优先队列requeue的代价阈值(1、25、50)，研究了其对搜索时间和CPU利用率的影响。当限制搜索区域边界并应用距离场时，搜索效率得到显著提升。实验结果显示，优化后的算法在保持精度的同时，大幅减少了计算时间。
测试数据
8m * 8m 局部costmap astar 完整遍历构建potential需要的时间(ms), cpu 10th-I7
1、25、50 是astar 优先队列 requeue 的 代价阈值
| 50 | 1 | 25 | ||
|---|---|---|---|---|
| 8mx8m | 36 | 111 | 38 | |
| 41 | 74 | 42 | ||
| 47 | 78 | 39 | ||
| 37 | 81 | 47 | ||
| 34 | 77 | 56 | ||
| 41 | 104 | 42 | ||
| 47 | 84 | 50 | ||
| 47 | 78 | 39 |
8m * 8m 局部costmap， 2.5m 使用距离场限制搜索区域边界，主要少搜索少排序
astar 完整遍历构建potential需要的时间(ms), cpu 10th-I7
1、25、50 是astar 优先队列 requeue 的 代价阈值
| 1 | 25 | 50 | ||
|---|---|---|---|---|
| 8mx8m | 30 | 18 | ||
| 43 | 23 | |||
| 37 | 19 | |||
| 44 | 24 | |||
| 50 | 19.6 | |||
| 65 | 22 | |||
| 79 | 21 |
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