pid trajectory controller

PID 模型

移动机器人

对于移动机器人而言, 对目标点的控制移动, 误差其实就是以机器人本体为中心, 将odom 坐标goal 转换 base_link 下goal_base, 这是的x ,y ,theata ,都是error

是不是想到了这个接口?

//http://docs.ros.org/melodic/api/tf/html/c++/classtf_1_1TransformListener.html#aee3e1c840ae6b169551a1109eaef58d8
tf::transformListener::transfromPose(target_frame, in_pose, out_pose);

//or
//http://docs.ros.org/melodic/api/tf2_ros/html/c++/classtf2__ros_1_1BufferInterface.html#a6674f53992999da887a22e54467cba0b
tf2_buffer::transform(in_pose, out_pose, target_frame, timeout);

最常见的控制的比例控制, 只用到P * error, 最简单使用;

path tracking 综述

Path Tracking for a Miniature Robot

• follow-the-carrot
• pure-pursuit

pure-pursuit 的典型的优点就是减小震荡, 走弧线

pid controller syrotek

pid -local -planner
pid-planner