安装使用isaac lab

林永良

已于 2024-12-02 17:10:25 修改

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文章标签：机器人

于 2024-11-15 14:44:10 首次发布

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前提

本文记录在ubuntu 22.04上安装isaac lab的操作过程，该电脑的GPU型号为3090,已经安装nvidia driver 535 以及安装完成cuda 11.8。

1. 下载omniverse launcher

进入Workstation Installation,找到Workstation Setup下面的Download and install Omniverse Launcher，选择Direct Link: Linux下载omniverse-launcher-linux.AppImage。

如果遇到AppImage不能运行，需要勾选属性->权限->允许执行文件，并且用下面的命令安装fuse

sudo chmod +x omniverse-launcher-linux.AppImage    
sudo apt install libfuse2

双击omniverse-launcher-linux.AppImage后注册登陆。

2. 使用Isaac Sim Compatibility Checker

Isaac Sim Compatibility Checker用于检查系统环境是否支持isaac sim。在导航栏中的EXCHANGE中搜索compatibility，安装ISAAC SIM COMPATIBILITY CHECKER。

进入导航栏的LIBRARY中选择Isaac Sim Compatibility Checker，点击LAUNCH检查。

3. 安装Cache

在导航栏Exchange中搜索cache并安装，安装完成后打开http://localhost:3080/确认Cache在Running 列表中。（3080是默认端口，别改）

4. 安装Nucleus

进入导航栏NUCLEUS页面，点击Add Local Nucleus Device，创建账号并等待下载完成。

5.启动isaac sim

在导航栏Exchange中搜索isaac sim并安装，在导航栏LIBRARY中找到APPS下面的isaac sim，点击主页面中的launch，在弹窗中选择START开启isaac sim。

6. 克隆 Isaac lab

参考isaac lab 官网克隆仓库（需要的话可以fork到自己的仓库）。

git clone git@github.com:isaac-sim/IsaacLab.git

7. 设置isaac sim 链接

# enter the cloned repository
cd IsaacLab
# create a symbolic link
ln -s path_to_isaac_sim _isaac_sim
# For example: ln -s ~/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0/ _isaac_sim

8. 安装conda环境

./isaaclab.sh --conda
conda activate isaaclab

9. 安装isaac lab

./isaaclab.sh --install rl_games  # or "./isaaclab.sh -i rl_games"
# The valid options are rl_games, rsl_rl, sb3, skrl, robomimic, none.

10. 验证安装成功

# Option 1: Using the isaaclab.sh executable
# note: this works for both the bundled python and the virtual environment
./isaaclab.sh -p source/standalone/tutorials/00_sim/create_empty.py

# Option 2: Using python in your virtual environment
python source/standalone/tutorials/00_sim/create_empty.py

上述指令会打开一个纯黑背景的窗口，在终端中使用Ctrl + C来退出脚本。