SC-102笔记：Unity物理系统详解

目录

物理引擎概论

离散碰撞检测DCD

连续碰撞检测CCD

扫动检测Sweep-based CCD

预测式检测Speculative CCD

连接关节组件

FixedJoint

HingeJoint

SpringJoint

2D作用器

AreaEffector2D

BuoyancyEffector2D

PlatformEffector

PointEffector2D

SurfaceEffector2D

BoxCast与SphereCast

BoxCast盒状射线检测

SphereCast球状射线检测

射线检测可视化

总结

关于课后习题

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物理引擎概论

Unity本身主要支持刚体物理，即不可变形的物体之间的物理模拟

Unity内置的物理引擎中，3D和2D是独立的，可以从组件上看出。3D：Nvidia开发的PhysX引擎，而2D部分则是开源引擎Box2D。不能同时作用在一个物体上。

物理引擎：（1）碰撞检测（2）刚体动力学模拟

在Unity中，物理更新相比渲染的频率是不同的，在每一次物理更新时会有：

1. 调用FixedUpdate()，更新所有物理组件的行为
2. 唤醒所有yield WaitForFixedUpdate的协程
3. 执行一些物理事件：例如，OnCollisionxxx()和OnTriggerxxx()

离散碰撞检测DCD

最基本的一种碰撞检测方式。

1. 获取上一帧的位置，计算下一帧的位置
2. 计算是否发生碰撞
3. 若碰撞，进行碰撞的物理计算然后计算最终的位置与速度

DCD最大的缺点在于它是离散的，也就是说在高速的情况下会出现穿模的问题。

连续碰撞检测CCD

可以比较有效的解决离散碰撞检测的问题的一种碰撞检测方式。

扫动检测Sweep-based CCD

1. 记录上一帧和下一帧的物体位置
2. 划分扫动范围
3. 在扫动范围内进行检测

缺点：不能处理旋转产生的碰撞；极其消耗性能，尤其是扫动范围内的物体比较多的时候

在Unity中，你可以勾选RGB的continuous或者continuous dynamic开启这种扫动检测。

预测式检测Speculative CCD

根据上一帧的数据预测当前物体的位置与速度，并且生成一个坐标轴对齐包围盒来进行碰撞检测

由于考虑到物体的角速度，对快速旋转的物体的处理比扫动检测要好。

在Unity中，你可以勾选RGB的continuous speculative开启这种扫动检测。

缺点：有时候会出现Ghost Collision的情况；另外，有时候这种碰撞检测会导致碰撞后穿模。这是由于碰撞只在AABB范围内进行，但碰撞的结果超出了AABB范围不会被检测二次碰撞。

总结：上面几种方法只是Unity中提供的方法。事实上，还有其他的碰撞检测的方法，效果也更好或者更差。

连接关节组件

FixedJoint

重要属性：

1. Connected Body
2. Break Force
3. Break Torque

HingeJoint

重要属性：

1. Connected Body
2. Axis
3. Anchor
4. Break Force
5. Break Torque

SpringJoint

重要属性：

1. Connected Body
2. Anchor
3. Spring
4. Damper
5. Break Force
6. Break Torque

2D作用器

AreaEffector2D

对整个内部区域施力

BuoyancyEffector2D

实现内部的浮力

PlatformEffector

实现了单向的平台跳跃

PointEffector2D

从某点向四周的物体施加吸引力或者斥力

SurfaceEffector2D

让接触表面的物体沿着表面运动。类似于传送带。

BoxCast与SphereCast

有时候，简单的Raycast不能完全满足我们的需求。

BoxCast盒状射线检测

参数列表：origin,size,angle,direction,distance,layermask

一般适用于方形物体

SphereCast球状射线检测

参数列表：origin,radius,direction,distance,layermask

一般适用于球形物体。

除了上述的三种检测之外，还有其他的一些检测方式

射线检测可视化

对于普通射线检测可以使用debug.Drawray函数。

对于盒状射线检测，需要很多的debug.drawline并且将他们相连。

对于球状射线检测，可以使用Gizmos类调用函数DrawWireSphere来画出两个圆并将它们相连

总结

本节课讨论了关于碰撞检测、关节组件、作用器和射线检测的一些进阶知识。注意：虽然是进阶知识，但是和实际应用相比这些知识依然是非常简单的。实际的应用场景非常复杂，需要我们做出一些针对实际应用的变化。

关于课后习题

目前还在思考中~