XTDrone无人机仿真平台

背景

近年来，无人机的智能化程度不断提高，集群的规模不断增大，在这种背景下，良好的无人机通用仿真平台的重要性越发凸显。相较于无人车和地面机器人，无人机更容易出现失控问题。因此，如果利用真实无人机进行算法调试，将花费大量的时间且有安全风险。此外，对于机器学习相关算法，在真实世界里训练无人机的成本太高。因此，在无人机算法开发和应用过程中，可靠、高效的通用仿真平台至关重要。

目前已有的开源无人机仿真平台，在通用性上普遍做的不到位，它们或是只支持一种类型的无人机，比如多旋翼或者固定翼；或是只支持一架无人机的仿真；或是不支持其他的无人设备，比如机械臂、无人车与无人船。一个支持多机多类型多无人设备的无人机通用仿真平台，是业界所需要的。

XTDrone

在这种背景下，我们开发了XTDrone无人机通用仿真平台。XTDrone采用分层模块化架构，可靠性高，且便于维护和扩展。其基于ROS、PX4与Gazebo开发，支持多机多类型的仿真,集成了动力学模型、传感器模型、控制算法、状态估计算法和3D场景。XTDrone支持多旋翼无人机、固定翼无人机和复合翼无人机，以及无人车和机械臂，并包含了所有主流传感器。其代码在Gitee和GitHub 上开源，并提供了详细的中英文文档和一系列涵盖感知、规划与协同的开发示例。目前仿真平台已经得到了很多无人机开发者的关注，获得了Gitee最有价值开源项目的称号，开发文档浏览量已超过两万，并得到了PX4官方的推荐 。

Gitee: https:/