ROS之多台计算机之间的网络通信

参考博客地址为：

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/MultipleMachines

https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/42065293

https://blog.csdn.net/zhuquan945/article/details/53079619

官网和白巧克力亦唯心博主大大已经写的很详细啦，我是想补充一点，因为我在执行export ROS_MASTER_URI=http://hostname:11311之后，运行rosrun my_image_transport my_publisher 0的时候，发现总是报找不到master的错。问了师兄才知道如果直接在终端你用export命令，则执行rosrun命令也要在同一个终端中，否则会失效找不到主机master无法发布消息。

所以比较稳妥的是在bashrc文件中修改，具体方法为：

打开bashrc文件。

gedit .bashrc

在最后一行添加：

export ROS_MASTER_URI=http://hostname:11311

重新source一下，不过最好重启电脑鸭！

source ~/.bashrc（或者 . ~/.bashrc）

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

然后就可以使用任意终端使用rosrun命令正常发布订阅消息啦~

另外需要注意，roscore需要在master主机上运行，从节点不需要运行，而这个master就是在上面的.bashrc文件中指定的。