ROS总结——ROS消息和ROS服务

创建ROS消息和ROS服务

本博客是对http://wiki.ros.org/上ROS教程的学习总结，欢迎大家交流学习。本节详细讲解了如何创建并编译ROS消息和服务，以及rosmsg、rossrv和roscp命令行工具的使用。

1.消息(msg)和服务(srv)介绍

• 消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。
• 服务(srv): 一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分：请求和响应。

msg文件存放在package的msg目录下，srv文件则存放在srv目录下。msg文件实际上就是每行声明一个数据类型和变量名。可以使用的数据类型如下：

• int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
• float32, float64
• string
• time, duration
• other msg files
• variable-length array[] and fixed-length array[C]

在ROS中有一个特殊的数据类型：Header，它含有时间戳和坐标系信息。在msg文件的第一行经常可以看到Header header的声明。
下面是一个msg文件的样例，它使用了Header，string，和其他另外两个消息类型：

Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

srv文件分为请求和响应两部分，由’—’分隔。下面是srv的一个样例：

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

2. 使用 msg

2.1下面，将在之前创建的package里定义新的消息

$  cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
$  mkdir msg
$  echo "int64 num" > msg/Num.msg

上面是最简单的例子——在.msg文件中只有一行数据。当然，可以仿造上面的形式多增加几行以得到更为复杂的消息：

string first_name
string last_name
uint8 age
uint32 score

接下来，还有关键的一步：要确保msg文件被转换成为C++，Python和其他语言的源代码。查看package.xml, 确保它包含一下两条语句:

  <build_depend></