MATLAB算法实战应用案例精讲-【自动驾驶】FMCW 雷达（最终篇）

目录

前言

几个高频面试题目

ToF激光雷达与FMCW激光雷达的原理差异

 FMCW VS ToF激光雷达对比

FMCW是一项（全新的）革命性技术？

FMCW激光雷达能更快地探测/跟踪更远距离的目标？

FMCW更准确有效地提供速度和距离信息？

FMCW技术干扰较少？

FMCW激光雷达是汽车级的，又可靠又易于扩展？

光学相控阵（OPA）可以弥补FMCW固态性能的不足？

FMCW雷达的发展历程

1.1隐身的必要性

1.2 LPI能力的基本要求

1.3伪 LPI雷达

1.4 发射连续波信号

特斯拉的自动驾驶演进过程

如何看待感知方案的成本问题？

激光雷达的必要性

激光雷达探测技术的演进

FMCW激光雷达能给我们带来什么？

知识储备

毫米波雷达

1、什么是毫米波？

2、毫米波雷达

3、用途

4、FMCW毫米波

5、FMCW雷达工作原理框图

TI毫米波雷达硬件

距离测量Range-FFT

速度测量Doppler-FFT

2D－FFT

设计一个Frame

方位角测量Angle-FFT

角度测量过程

 激光雷达

LiDAR的“识物”功能 ：

VCSEL的发展及应用 ：

典型的激光器光功率测试原理：

3D传感VCSEL阵列测试：

柯泰基于TOF技术的3D传感VCSEL阵列测试：

 算法原理

什么是 FMCW 雷达传感器？

雷达和测量目标相对静止

雷达和测量目标之间存在相对运动

单个静止目标回波信号的时域-频域分析

雷达距离分辨率

雷达差频信号仿真

参数信号及模型原理

 距离参数

发射信号

接收信号

中频信号

距离的计算 

1.chirp的设置

 2.距离的测算

range-FFT

速度的计算 

算法思想

FMCW雷达的基本特点：

FMCW 雷达传感器如何工作？

FMCW雷达传感器与其他雷达相比的优势

FMCW激光雷达原型验证

电域子系统的原型验证

光域子系统的原型验证

芯片级组件验证方法

电域

光域

接收端（光电探测器）

模块级FMCW激光雷达测试

系统级FMCW激光雷达测试

FMCW雷达距离多普勒(RDM)处理方法中距离分辨率和速度分辨率的推导

距离多普勒(Range-Dopple Matrix)处理方法

快时间维度处理(Range-FFT) 

慢时间维度处理(Doppler-FFT)

RDM中距离分辨率和速度分辨率推导方法

 FMCW雷达测距/测速原理

 FMCW雷达基础

FMCW雷达的测距/测速原理

 FMCW雷达的优势

FMCW毫米波雷达系统的性能参数分析

一、距离维度

1.距离估计

2.距离分辨率

3.距离精度

4.最大探测距离

二、速度维度

1.速度估计

2.速度分辨率

3.速度精度

4.最大不模糊速度

三、角度维度

1.角度估计

2.角度分辨率

3.角度精度

4.最大探测角度

FMCW常用波形

2. LFM波形

2.1 锯齿波（Sawtooth）线性调频

2.2 三角波（Triangular）线性调频

2.3 分段（Segmental）线性调频

 FMCW雷达的应用场景

高级驾驶辅助系统(ADAS)

邻近感测

驾驶员生命体征监测

手势识别

占位检测

---

前言

雷达（Radar）一词是无线电探测与测距（RAdio Detection And Ranging）的缩写。FMCW（Frequency Modulated Continuous Wave，调频连续波）雷达是现今应用最广泛的雷达技术之一，原因也显而易见，它具有特别好的range resolution（即分辨两个距离较近的目标的能力），并且属于LPI雷达（Low Probability of Interception，被侦察概率低）。FMCW雷达的缺点在于探测范围（Range）小。

FMCW雷达与脉冲雷达（Pulsed Radar）不同之处在于，其