ros 节点关闭或启动

1. ros 节点的启动：

（1）初始化ros节点：通过调用ros::init()接口实现；可以通过参数指定默认节点名字，之所以是默认，是因为在命令行执行程序时，是可以修改节点名字的。

（2）启动ros节点：通过调用ros::NodeHnadle创建NodeHnadle实例nh实现，第一次创建实例时，会调用ros::start()，此时启动本节点。

2. ros节点关闭：

（1）通过调用ros::shutdown()接口，关闭ros节点，此接口会关闭订阅话题、发布话题、请求服务以及提供服务。

（2）在最后一个ros::NodeHnadle对象销毁时，会自动调用ros::shutdown()，以此关闭ros节点。

3. 检测ros节点是否已经关闭：

（1）ros::ok()接口：返回false，说明节点已经关闭。

（2）ros::isShuttingDown()接口：返回true，说明ros::shutdown()被调用，但是节点比一定结束。

注：所以一般使用ros::ok()判断，但是在不会结束的节点，例如“ prolonged service callback”中，则只能使用ros::isShuttingDown()，因为此节点不会关闭，疑惑这是什么节点？