- ros 节点的启动:
(1)初始化ros节点:通过调用ros::init()接口实现;可以通过参数指定默认节点名字,之所以是默认,是因为在命令行执行程序时,是可以修改节点名字的。
(2)启动ros节点:通过调用ros::NodeHnadle创建NodeHnadle实例nh实现,第一次创建实例时,会调用ros::start(),此时启动本节点。
- ros节点关闭:
(1)通过调用ros::shutdown()接口,关闭ros节点,此接口会关闭订阅话题、发布话题、请求服务以及提供服务。
(2)在最后一个ros::NodeHnadle对象销毁时,会自动调用ros::shutdown(),以此关闭ros节点。
- 检测ros节点是否已经关闭:
(1)ros::ok()接口:返回false,说明节点已经关闭。
(2)ros::isShuttingDown()接口:返回true,说明ros::shutdown()被调用,但是节点比一定结束。
注:所以一般使用ros::ok()判断,但是在不会结束的节点,例如“ prolonged service callback”中,则只能使用ros::isShuttingDown(),因为此节点不会关闭,疑惑这是什么节点?