判断指定点与凸多边形的位置关系

linitau

于 2022-03-26 21:41:43 发布

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分类专栏：路径规划文章标签：算法

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采用面积法判断指定点是否在凸多边形内部

以五边形为例，点Q为任意给定点，当点Q位于多边形之外时，点Q与所有顶点构成的三角形面积之和大于多边形的面积。
在这里插入图片描述

当点Q在多边形内部时，可以发现点Q与多边形所有顶点构成的三角形面积之和等于多边形面积之和。
其他多边形的判断方法相同。
在这里插入图片描述

不管是几边形，将面积计算转化为三角形面积的计算会大大简化问题，calc_triangle函数即是计算三角形面积，具体公式推导原理采用梯形面积相加减，如下图所示。
在这里插入图片描述

function S=calc_triangle(Q,W1,W2)%计算三角形面积——利用构成的梯形面积相加减计算三角形面积
    S=0.5*abs(Q.x*W1.y+W1.x*W2.y+W2.x*Q.y-Q.x*W2.y-W1.x*Q.y-W2.x*W1.y);
end

利用三角形分割计算指定点与多边形顶点构成的三角形面积

function in_out=isinPolygon(Q,varargin)%判断一个点是否在凸多边形之外——利用目标点与多边形各顶点构成的面积与多边形面积进行计算判断
%输入：凸多边形的顶点坐标，目标点的坐标  最大边数为五边形   输入的多边形顶点按逆时针或顺时针顺序输入
%输出：判断结果
switch nargin
    case 4
        S1=calc_triangle(Q,varargin{1},varargin{2});
        S2=calc_triangle(Q,varargin{2},varargin{3});
        S3=calc_triangle(Q,varargin{1},varargin{3});
        S = calc_triangle(varargin{1},varargin{2},varargin{3});
        if S==S1+S2+S3
            in_out=true;
        else
            in_out=false;
        end
    case 5
        S1=calc_triangle(Q,varargin{1},varargin{2});
        S2=calc_triangle(Q,varargin{2},varargin{3});
        S3=calc_triangle(Q,varargin{3},varargin{4});
        S4=calc_triangle(Q,varargin{1},varargin{4});
        S = calc_triangle(varargin{1},varargin{2},varargin{3})+calc_triangle(varargin{1},varargin{3},varargin{4});
        if S==S1+S2+S3+S4
            in_out=true;
        else
            in_out=false;
        end
    case 6
        S1=calc_triangle(Q,varargin{1},varargin{2});
        S2=calc_triangle(Q,varargin{2},varargin{3});
        S3=calc_triangle(Q,varargin{3},varargin{4});
        S4=calc_triangle(Q,varargin{4},varargin{5});
        S5=calc_triangle(Q,varargin{1},varargin{5});
        S = calc_triangle(varargin{1},varargin{2},varargin{3})+calc_triangle(varargin{1},varargin{3},varargin{4})+calc_triangle(varargin{1},varargin{4},varargin{5});
        if S==S1+S2+S3+S4+S5
            in_out=true;
        else
            in_out=false;
        end
    otherwise
        disp('error');
end