问题描述
本人使用的是TI公司的AWR1443BOOST,运行官方的ROS Point Cloud Visualizer示例,可以得到二维和三维的点云信息。利用rosbag record命令可以记录一段时间的点云数据,格式为.bag,然后使用bag_to_pcd命令将.bag格式的文件转换成.pcd格式的文件便于处理,转换过程中出现了pcd文件的文件名一直是0的问题,具体参照这个链接: 【求助】Ubuntu16.04 + ROS kinetic 环境下Ti毫米波雷达数据的可视化、录制点云信息并生成pcd文件时时间戳一直为零要怎么办.
问题原因
经过多个资料的查找,发现是时间戳的问题,具体问题原因可以参照TI官方社区的解答: Linux/IWR1642: The timestamp I used to generate the PCD file with the command“pointcloud_to_pcd” is always zero..
问题解决
首先取消注释~/catkin_ws/src/ti_mmwave_rospkg/src/DataHandlerClass.cpp中第390行关于stamps的代码,然后执行catkin_make重新编译,虽然编译能通过,但是执行
roslaunch ti_mmwave_rospkg rviz_1443_3d.launch
之后,会出现点云无法显示的问题,如下图所示。
正如TI官方回答所说,注释掉的那段代码会和ROS Driver有冲突,
最后借鉴这一篇回答:PCL Header timestamp.
文中提出使用这一段代码完成时间戳和ROS时间的关联:
pcl_conversions::toPCL(ros::Time::now(), point_cloud_msg->header.stamp);
针对毫米波雷达板需要改成
pcl_conversions::toPCL(ros::Time::now(), RScan->header.stamp);
在DataHandlerClass.cpp修改结果如下图:
执行catkin_make重新编译,点云就可以正常显示了。
然后执行
rosbag record -a
得到.bag文件,接着使用bag_to_pcd转换成pcd文件。
rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>
input_file.bag为.bag文件,topic在这里为/mmWaveDataHdl/RScan
,output_directory为要输出的目录。输出结果如下图所示,生成的pcd文件每一帧的命名均不同。