Windows下搭配AirSim环境

下载Epic Game平台

下载 the Epic Games Launcher（官网）.
尽管 the Unreal Engine 是开源且免费下载的，但注册仍是必须的，注册的时候可以申请一个索尼的账号，不用翻墙，在线申请。
运行 the Epic Games Launcher, 从左侧打开 工作；
然后，在右侧，点击 + 添加版本，选择4.18版下载 。
如果你已安装有多个版本，确保4.18是当前选中的 ，然后，点击下一步箭头登陆即可。

安装Visual Studio 2017（官网可以找到软件版本）

我使用的是专业版professional，该步骤比较关键，尤其是工具的勾选。
推荐包含的内容，到单个组件，选择vc++2017version 15.7v14.14latest v141tools、vc++2017version 15.7v14.14Libs for
Spectre (x86 and x64)、Visual C++ tools for CMake、windows Universal CRT SDK、Windows 10 SDK(10.0.17134.0)、Windows8.1SDK。
我之前使用过VS 2015 update 3，但是在build时让我更新，结果卸载又没卸载干净，来来回回麻烦的不行，可以使用微软推出的TotalUninstaller软件卸载，卸载完再重装VS。

搭建 AirSim

1、clone AirSim 到本地
在vs2017上方工具栏选中"团队"菜单命令,点击管理连接。

2、左侧出现这个界面（忽略AirSim|E:\AirSim，这是我已经克隆好的，所以显示这样）

填入Git链接和本地目录，克隆代码到本地。克隆过程很久，很久。然后最后克隆失败，很伤人信心。参考了这个博客https://blog.csdn.net/xiachong27/article/details/79611739立马搞定了，很感谢这位老哥！（还有一种方法，直接从官网上下载到本地，我第一次下载成功，到后面从官网下载一直出错，没有找出具体原因。）

3、在C盘查找适用于VS2017 ×64本机工具命令提示符，打开，D:\VS2017是我安装vs2017的路径。需要先转到airsim目录下，输入cd /d E:\AirSim,按回车，再输入build.cmd,按回车。等一会。


结果我出现这个问题

按地址找到half.h文件用英文输入改掉双引号，再次build就可以了。（一定会出现，不知道源码为什么一直不更改）
改之前：

改之后：
再次build，如果没有提示错误，表明安装成功。

Build Unreal Project 创建虚拟工程

1、 点击 Epic Games Launcher 里的 学习 板块，在右侧找到山脉景观（Landscape Mountains），下载到本地，。

2、下载完成之后，创建工程 ，这里要注意名称改为英文。

3、创建完成后，打开本地文件夹，我的是D：/gongchen/Landscape Mountains，找到 LandscapeMountains.uproject，双击打开，会进入Unreal Engine 的编辑模式。
4、 从 文件菜单中选择 新建C++类New C++ class；在 类的类型the type of class上保留默认值None，单击Next；使用默认名称MyClass，然后单击Create Class。

5、 将AirSim文件夹中（我的是在E:\AirSim），将Unreal 目录下的Plugins文件夹复制到Landscape Mountains文件夹。
6、 编辑 LandscapeMountains.uproject，具体操作如下，右击LandscapeMountains.uproject文件 --> 打开方式 --> 记事本，编辑里面程序，像这样

{
“FileVersion”: 3,
“EngineAssociation”: “4.18”,
“Category”: “Samples”,
“Description”: “”,
“Modules”: [
{
“Name”: “LandscapeMountains”,
“Type”: “Runtime”,
“LoadingPhase”: “Default”,
“AdditionalDependencies”: [
“AirSim”
]
}
],
“TargetPlatforms”: [
“MacNoEditor”,
“WindowsNoEditor”
],
“Plugins”: [
{
“Name”: “AirSim”,
“Enabled”: true
}
]
}
7、关掉 Visual Studio 和 the Unreal Editor；然后，在 the LandscapeMountains.uproject 上右击，选择 Generate Visual Studio Project Files
8、使用 Visual Studio 打开 LandscapeMountains.sln , 检查并且保证 编译配置（ build configuration） 选中了 “DebugGame Editor” 和"Win64"
9、运行，按F5，运行成功，你将会打开 the Unreal Editor ，编辑 起始地点（PlayerStart object 删除PlayerStart object2到PlayerStart object13）对于Landscape Mountains 这个环境来说, PlayerStart object 已经存在了，你只需要在 the World Outliner 找到它。只需要在 the World Outliner 找到它。
确保如图中所示，配置位置（ location）.

这就是我们的 AirSim插件（一辆汽车） 将会被创建和放置的地方。如果配置的太高的话，这辆车会从空中坠落。

10、在 Window/World Settings 中，将the GameMode Override 设置为 AirSimGameMode:【记得更改】否则，不会出现汽车模型。

11、 最后一步，去到 ‘Edit->Editor Preferences’ , 在搜索框中输入 ‘CPU’ ，然后，确保 the ‘Use Less CPU when in Background’ 是 未选中的。
如果你不进行这项操作，那么当UE窗口失去焦点？时（when UE window loses focus），UE将会急剧减慢。
12、现在 Save-Play ，在你自己的虚拟环境中，驾驶着AirSim驰骋吧！
参考博客：
https://blog.csdn.net/CSDN_XCS/article/details/82837366
https://blog.csdn.net/dflybird/article/details/79816257
官网安装步骤：
https://github.com/Microsoft/AirSim/blob/master/docs/build_windows.md

Airsim介绍

Airsim是一个基于Unreal Engine（虚幻引擎4）的插件，微软开发并开源了AirSim，用来模拟无人机或无人车在真实环境下的控制，由微软发布在github平台。AirSim 能够利用 AI 技术，提供逼真的环境，模拟交通工具的动力和传感，帮助研究人员和开发者在开放的世界中构建安全的自动驾驶系统。AirSim 提供包括 C++ 和 Python 等多语言的 API 接口。简单的说，Airsim就是ue4（虚幻引擎4）游戏引擎中的一辆车或一个飞行器；而ue4为这个飞行器提供各种环境，比如天气、风速等。它的目标则是通过ip地址连接到这个飞行器，并通过Airsim提供的各种命令来获取数据或控制这个飞行器飞行。它可以支持Pixhawk控制器，框架是模块化的。框架可以用于模拟任意类型自动驾驶设备的移动。模拟器框架也包括了用于从 GPS 和其它传感器上下载数据的 API，包括可视化数据等，用于控制移动设备。

搭配环境感受

环境搭的时间较长，期间出现很多问题。本来打算模拟一个飞行器，但没有Pixhawk控制器，只能先调一个小车。在此期间，参考一些安装教程，不过大多距今时间比较长，有一些安装步骤不需要，只能自己慢慢摸索。一开始装的vs 2015 update 3，结果在build时候跳出让我更新至2017，只好删了，重装。结果装2017又出问题，2015没删干净，只能去找彻底删除办法。好在有微软自己开发的彻底删除vs2015的软件。克隆过程又遇到问题，下载很慢，很慢，可能政策问题，结果等了好久，克隆失败。无奈通过另一种方法，直接从官网上下载压缩包，放到本地文件夹。结果后来调试过程中感觉下载的文件被更改，有问题，想重新下，下载失败，下载了很多次。这下好了，两条路都断了，换种方法，克隆过程中跳出错误的指令，查这条指令，回答说是Git限制了推送数据的大小导致的错误，要重新设置通信缓存大小，也没说怎么具体操作，好在后来发现改一下传输协议就可以了。过程依旧很缓慢，还在历经几小时过后，克隆成功。在build过程中出现了+CategoryInfo和+FullyQualifiedErrorId错误，寻找解决办法，是因为下载好虚幻4引擎后没有关联，先重启Epic Game平台，重启后会弹出工程文件关联的提示。 结果没弹出关联的提示。我又把虚幻4卸了装，装了卸。谁晓得还要选中4.18的版本，好在后来摸索出来。接下来就是九个警告，九个错误了，按照路径更改half.h就可以了，再此build，终于成功。在编辑 LandscapeMountains.uproject，也出现过问题，因为是菜鸟，直接双击，选择了vs打开，把代码复制到里面，自然运行没有成功，但又没有办法，根本不懂这部怎么操作。最终想到了办法，翻墙去，软件毕竟是国外的，结果找各种方法上油管，找到安装教程，才知道用记事本打开。过程很漫长，不过好在最终配置好了环境。