octovis windows下的使用-1

首先声明，因为octovis是在Linux上面玩的多，windows好像还没有，而且他还是VS2010+QT4编的，太老了，所以我重新编了，我的环境VS2017+QT5.14编的，这应该很新了

首先介绍一下octovis ：不想看我的可以直接看官网的：ROS Index

1:介绍octovis

Octomap-用于机器人系统的概率，灵活和紧凑的3D映射库

作者：弗赖堡大学KM Wurm，A。Hornung，版权所有（C）2009-2013。 http://octomap.github.com

Octovis是OctoMap的可视化工具和库。它根据GPL许可证分发（请参阅“ LICENSE.txt”）。

Octovis基于QGLViewer，在分布式 GPL许可与由作者例外。

LINUX

您可以按照以下步骤独立于octomap来构建octovis：

cd octovis
mkdir build
cd build
cmake ..
make

您可以使用octomap_DIRCMake中的变量手动设置octomap库的位置 。

注意：如果出现错误，例如

在/usr/share/cmake-2.8/Modules/FindQt4.cmake:1148上的CMake错误：（消息）：找不到Qt qmake！

但是您已经安装了Qt4，这可能意味着同时安装了Qt3和Qt4。在Ubuntu中，可以通过执行以下命令解决此问题：

sudo update-alternatives --config qmake

并选择Qt4。

windows

octomap查看器octovis可以在Windows下编译和使用，尽管尚未经过深入测试。欢迎反馈（“有效”也不错:-)）

要编译库，您需要：

• 的OpenGL
• cmake（http://www.cmake.org）
• QT开发环境（见下文）

MinGW

1. 下载MinGW发行版（http://www.mingw.org）
2. 安装C ++编译器并将MingGW / bin添加到系统路径
3. 下载具有MinGW支持的QT库（http://qt.nokia.com/downloads）

4. 首先构建GQLViewer库。打开一个Windows Shell（例如，从“开始”菜单-> QT）并执行：

   cd octovis/src/extern/QGLViewer
   qmake
   mingw32-make
   

   这将生成QGLViewer2.dll和libQGLViewer2.a

5. 查看器应与octomap包的其余部分一起构建。从外壳执行：

   cd octomap/build
   cmake -G "MinGW Makefiles" ..
   mingw32-make
   

Microsoft Visual Studio 2010

1. 下载具有Visual Studio 20xx支持的QT库（当前为2008）（http://qt.nokia.com/downloads）

2. 建立qglviewer库

   • 打开Windows Shell（例如，从“开始”菜单->“ QT”）

     cd octovis/src/extern/QGLViewer
     qmake -t vclib QGLViewer.pro -spec win32-msvc2010    (ignore any warnings)
     

   • 加载生成的文件QGLViewer.vcxproj并生成项目。这将为您提供所需的文件QGLViewer2。（dll，lib）。

3. 查看器应与octomap包的其余部分一起构建。这些步骤将为库和查看器创建一个解决方案文件：

   • 启动cmake-gui并将代码目录设置为octomap主目录。
   • 将构建目录设置为例如 /build
   • 按“生成”，选择适当的生成器，例如“ Visual Studio 10”。这将生成一个解决方案文件octomap-distribution.sln
   • 加载该文件并生成项目。

有关使用Visual Studio进行编译的更多提示（取决于VS版本和CMake版本，可能是必要的）：*编译QGLViewer时，请在“属性->链接器->常规->输出”中修改输出路径。删除“ debug”和“ release”前缀，以便将库安装在基本目录中。*对于共享八度的目标，将Qt lib路径（“ C：\ path \ to \ Qt \ 4.7.2 \ lib”）添加到“属性->链接器->常规->其他库目录”，然后添加以下Qt库作为“属性->链接器->输入->其他依赖项”中的依赖项：QtCore4.lib，QtOpenGL4.lib，QtGui4.lib和QtXml4.lib（以及它们的调试版本为Debug配置）*如果调试版本的octovis引发此错误：“ QWidget：

Windows执行octovis.exe时，需要找到以下库，因此请确保它们位于PATH或同一目录中：QGLViewer2.dll，QtOpenGL4.dll，QTGui4.dll，QTCore4.dll

octovis windows下的使用-2

我的方法

直接简单粗暴的，反正源码我都有，我就自己建一个工程将源码都包含进去，然后编译。

下面付上我的资源链接：octovis-windows_windowsoctovis-C++文档类资源-CSDN下载 C币版

octovis_windows下面的使用，包含源码，测试可执行代码，库文件-互联网文档类资源-CSDN下载

付费版

编译不易，感谢理解