Open3D 体素下采样

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分类专栏： python点云处理 文章标签： 算法 计算机视觉 3d python
于 2021-02-27 13:53:45 首次发布
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本文介绍了Open3D中的体素下采样算法，包括算法原理、计算过程、关键函数的实现，并展示了代码及结果。该算法通过将点云装入体素网格并取平均，实现对点云的降采样。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

一、算法原理

1、算法概述

体素降采样通过使用规则提速网格从输入点云创造一致化降采样点云。这通常在点云处理任务的预处理步骤，这个算法分为两步：

1、把点云装进体素网格
2、把每个被占据的体素中的点做平均，取一个精确的点。
在这里插入图片描述

2、计算过程

1.依据的点云数据坐标集合，求取 X 、 Y 、 Z X、Y、Z

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Open3D点云体素下采样
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07-30 57
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常用三维点云采样方法总结
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点云体素下采样(抽稀)（附open3d python代码）
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点云降采样
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03-30 1597
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Open3D中的体素滤波（Voxel Downsampling）是一种常用的点云降采样方法，其原理是将点云划分为一个个体素，然后在每个体素中只保留一个点作为代表点。这样可以有效地降低点云的密度，减少数据量，同时保留点云的整体形状和结构。 在Open3D中，可以通过调用voxel_down_sample函数实现体素滤波。函数的输入参数包括点云对象PointCloud，以及一个float类型的参数voxel_size，表示体素的边长。 以下是一个使用Open3D进行体素滤波的示例代码： ```python import open3d as o3d # 读取点云文件 pcd = o3d.io.read_point_cloud("cloud.pcd") # 进行体素滤波 voxel_size = 0.05 pcd_downsampled = pcd.voxel_down_sample(voxel_size) # 可视化结果 o3d.visualization.draw_geometries([pcd_downsampled]) ``` 在上述代码中，我们首先读取了一个点云文件，然后调用voxel_down_sample函数进行体素滤波，最后通过可视化函数将滤波后的点云结果可视化出来。 需要注意的是，体素滤波中voxel_size参数的取值需要根据点云的实际情况来确定，一般需要进行多次试验才能确定最佳的参数取值。
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