Open3D 体素下采样

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分类专栏： python点云处理 文章标签： 算法 计算机视觉 3d python
于 2021-02-27 13:53:45 首次发布
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一、算法原理

1、算法概述

体素降采样通过使用规则提速网格从输入点云创造一致化降采样点云。这通常在点云处理任务的预处理步骤，这个算法分为两步：

1、把点云装进体素网格
2、把每个被占据的体素中的点做平均，取一个精确的点。
在这里插入图片描述

2、计算过程

1.依据的点云数据坐标集合，求取 X 、 Y 、 Z X、Y、Z X

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点云侠
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三种点云下采样方法（一） — open3d python
叶子的博客
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三种点云下采样方法 — open3d python，含数据和python源码，本节主要介绍体素下采样。
Open3D 点云的均匀下采样
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Open3D实现体素降采样、半径滤波和平面检测用到的点云数据ply格式
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Open3D实现体素降采样、半径滤波和平面检测用到的点云数据ply格式。 数据用于半径滤波，体素降采样和平面检测，注意该点云中点与点之间的间距是3mm，应该根据这个值调整算法中半径滤波值，推荐体素降采样leaf参数为10，半径滤波参数为nb_points=35, radius=30
点云体素下采样(抽稀)（附open3d python代码）
三维点云技术探索
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三维点云学习（1）下-点云体素降采样
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点云降采样（DownSampling）
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点云降采样学习笔记
PCL教程-点云滤波之体素滤波器（下采样）
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DayDayUp
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原文链接：Downsampling a PointCloud using a VoxelGrid filter 点云文件下载：table_scene_lms400.pcd 在本篇教程中，我们将使用体素化的方式对点云数据进行下采样。 原理 下采样：减少点云数据集中点云数量 体素滤波器可以达到向下采样同时不破坏点云本身几何结构的功能，但是会移动点的位置。 此外体素滤波器可以去除一定程度的噪音点及离群点。主要功能是用来进行降采样。 它的原理是根据输入的点云，首先计算一个能够刚好包裹住该点云的立..
点云降采样
sharemon的博客
08-16 4780
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Open3D实现的MeanShift点云聚类
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来用C++实现八叉树以及解决点云的均匀降采样问题
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三维点云处理：6 降采样作业
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降采样作业： # 实现voxel滤波，并加载数据集中的文件进行验证 import open3d as o3d import os import numpy as np from pyntcloud import PyntCloud import matplotlib.pyplot as plt import random from pandas import DataFrame # matplotlib显示点云函数 def Point_Cloud_Show(points): fig = plt
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1.版本要求 版本: >PCL1.0 2.简介 VoxelGrid体素降采样是PCL开源库中非常有效的点云降采样手段。VoxelGrid对点云进行体素化，创建一个三维体素栅格。在每个体素里面，求取该立方体内的所有点云重心点来代表这个立方体，从而达到降采样的目的。 3.代码 #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <
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#1 Octree 什么是octree？ 百度百科释义：八叉树（Octree）的定义是：若不为空树的话，树中任一节点的子节点恰好只会有八个，或零个，也就是子节点不会有0与8以外的数目。那么，这要用来做什么？想象一个立方体，我们最少可以切成多少个相同等分的小立方体？答案就是8个。再想象我们有一个房间，房间里某个角落藏着一枚金币，我们想很快的把金币找出来，聪明的你会怎么做？我们可以把房间当成一个立方体...
open3D体素滤波
05-30
Open3D中的体素滤波（Voxel Downsampling）是一种常用的点云降采样方法，其原理是将点云划分为一个个体素，然后在每个体素中只保留一个点作为代表点。这样可以有效地降低点云的密度，减少数据量，同时保留点云的整体形状和结构。 在Open3D中，可以通过调用voxel_down_sample函数实现体素滤波。函数的输入参数包括点云对象PointCloud，以及一个float类型的参数voxel_size，表示体素的边长。 以下是一个使用Open3D进行体素滤波的示例代码： ```python import open3d as o3d # 读取点云文件 pcd = o3d.io.read_point_cloud("cloud.pcd") # 进行体素滤波 voxel_size = 0.05 pcd_downsampled = pcd.voxel_down_sample(voxel_size) # 可视化结果 o3d.visualization.draw_geometries([pcd_downsampled]) ``` 在上述代码中，我们首先读取了一个点云文件，然后调用voxel_down_sample函数进行体素滤波，最后通过可视化函数将滤波后的点云结果可视化出来。 需要注意的是，体素滤波中voxel_size参数的取值需要根据点云的实际情况来确定，一般需要进行多次试验才能确定最佳的参数取值。
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