pclpy 点云欧式聚类分割

最新推荐文章于 2023-07-30 17:54:42 发布
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分类专栏： python点云处理 文章标签： 自动驾驶 python 计算机视觉
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本文介绍了使用pclpy库进行激光雷达点云数据的欧式聚类分割方法，详细阐述了算法原理、操作步骤，并展示了原始点云与分割后的结果。
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Python点云处理（七）点云聚类算法（上）
weixin_43894929的博客
08-10 2002
点云聚类算法实现的效果极大程度依赖于参数的设置，因此本文中三种效果图仅提供常规参数下的参考。如需对算法进行横向对比，最好的方法是通过最优搜索的方式找出各最优参数，然后再做对比。下一篇将介绍点云聚类的另几种常见算法。
PCL 欧式距离聚类的Python版本
三维点云技术探索
04-17 1578
之前一直会用 C++ 版本的欧式距离聚类算法，但是后来在写一些Python代码的时候发现，居然没有任何库或者其他人有写过这个算法的Python版本，于是只能自己写了一个。 我已经在项目中使用了这个代码，目前没有发现问题； 之前写过一篇文章解析PCL 源代码的欧式距离聚类： PCL 的欧式距离聚类 - 知乎今天稍微花了点时间看了下相关算法，做个简单的笔记。 聚类代码如下： from paper_1_v0.my_ransac import my_ransac_v5 import numpy as np
【点云处理教程】05-Python 中的点云分割
最新发布
gongdiwudu的专栏
07-30 5028
这是我的“点云处理”教程的第 5 篇文章。“点云处理”教程对初学者友好，我们将在其中简单地介绍从数据准备到数据分割和分类的点云处理管道。在上一教程中，我们看到了如何过滤点云以减少噪声或其密度。在本教程中，我们将应用一些聚类算法进行点云分割，即：K-means和DBSCAN。
欧式聚类分割_PCL点云库欧式聚类分割_点云PCL_点云库_
09-29
PCL（Point Cloud Library）是一个强大的开源点云处理库，提供了多种点云处理算法，包括欧式聚类分割。 在点云处理中，欧式聚类分割是一种常用的方法，它基于点与点之间的欧式距离进行聚类。欧式距离是数学中衡量两...
点云欧式聚类分割原理-深度学习实例分割：3D-BoNet 深度学习原理.pdf
04-13
点云欧式聚类分割原理-深度学习实例分割：3D-BoNet 深度学习原理 本资源摘要信息中，我们将对点云欧式聚类分割原理进行详细的介绍，特别是对 3D-BoNet 深度学习原理的详细解释。 一、点云欧式聚类分割原理 点云...
点云欧式聚类算法ROS实现.zip
06-03
总结来说，点云欧式聚类算法是通过对三维空间中点云数据应用欧式距离进行分组，而在ROS环境下实现这一算法，我们需要结合PCL库进行点云处理，并利用ROS的通信机制完成数据的发布与订阅。通过这样的方法，我们可以...
python_点云的地面分割，以及非点云数据的聚类，并且进行可视化.rar
08-17
python_三维激光点云的地面分割，以及非地面点云数据的聚类，并且进行可视化。以某条道路区域的点云数据为样本进行测试，文件中包含有测试数据，以及代码运行聚类的效果图。
欧式距离实现的聚类算法
07-29
聚类算法，使用欧氏距离实现，可通过文件对算法功能进行测试
Python实点云分割k-means（sklearn）
weixin_45923642的博客
05-27 1951
Python实点云分割k-means（sklearn） 植物叶片分割 import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt import pandas as pd from sklearn.cluster import KMeans from sklearn.preprocessing import StandardScaler from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D data = pd.read_csv("jiaaob
点云数据聚类分析python代码
weixin_35757531的博客
12-17 601
好的。点云数据聚类分析是用来将点云数据中相似的点聚集在一起的一种分析方法。 在 Python 中，可以使用 scikit-learn 库中的 DBSCAN 算法来实现点云数据聚类分析。 首先，需要导入所需的库： from sklearn.cluster import DBSCAN import numpy as np 然后，需要准备点云数据，这里假设你已经将点云数据存储在了一个 numpy 数组...
PCL：点云分割-欧式聚类分割
qq_36418943的博客
11-02 1627
#include <pcl/ModelCoefficients.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/filters/extract_indices.h> #include <pcl/filters/voxel_grid.h> #i...
Open3D 欧式聚类（Python版本）
dayuhaitang1的博客
01-14 831
Open3D 欧式聚类（Python版本）
PCL 的欧式距离聚类源代码解析
三维点云技术探索
04-17 468
今天稍微花了点时间看了下相关算法，做个简单的笔记。 欧几里德算法具体的实现方法大致是： 1 找到空间中某点p10，有kdTree找到离他最近的n个点，判断这n个点到p的距离。将距离小于阈值r的点p12,p13,p14....放在类Q里 2 在 Q(p10) 里找到一点p12,重复1 3 在 Q(p10,p12) 找到一点，重复1，找到p22,p23,p24....全部放进Q里 4 当 Q 再也不能有新点加入了，则完成搜索了； 看 PCL的代码，过程很简单，也能看出这个过程，聚类代码如下：
Udacity机器人软件工程师课程笔记（二十一) - 对点云进行集群可视化 - 聚类的分割 - K-means|K均值聚类, DBSCAN算法
Stan_Fu的博客
12-16 1193
聚类的分割 1.K-均值聚类 （1）K-均值聚类介绍 k均值聚类算法（k-means clustering algorithm）是一种迭代求解的聚类分析算法，其步骤是随机选取K个对象作为初始的聚类中心，然后计算每个对象与各个种子聚类中心之间的距离，把每个对象分配给距离它最近的聚类中心。 聚类中心以及分配给它们的对象就代表一个聚类。每分配一个样本，聚类的聚类中心会根据聚类中现有的对象被重新计算。这个...
Open3D KDTree的使用【2024最新版】
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点云侠的博客
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Open3d使用FLANN构建KDTree以便进行快速最近邻检索。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年9月14日，代码已同步更新至Open3D 0.18.0版本。
Open3D 法线估计(1)——计算点云法向量并显示【2024最新版】
点云侠的博客
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python版本open3d实现的计算点云的法向量并显示。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年9月14日，已更新至Open3D 0.18.0版本。
Open3D Mesh读写可视化
点云侠的博客
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mesh读写保存可视化计算法线等
Open3D 使用numpy(1)——保存xyz坐标
点云侠的博客
09-15 39万+
numpy与open3d
c++点云欧式聚类分割保存完整代码
06-11
以下是一个简单的C++点云欧式聚类分割保存的完整代码示例： ```cpp #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/segmentation/extract_clusters.h> #include <pcl/features/normal_3d.h> #include <pcl/filters/extract_indices.h> int main(int argc, char** argv) { // 加载点云数据 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.pcd", *cloud) == -1) // 读取点云文件 { std::cerr << "Failed to load input cloud!" << std::endl; return -1; } // 计算法线 pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne; ne.setInputCloud(cloud); pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>); ne.setSearchMethod(tree); pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>); ne.setRadiusSearch(0.03); ne.compute(*cloud_normals); // 分割聚类 pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract; pcl::ExtractIndices<pcl::Normal> extract_normals; pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr ec_tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>); ec_tree->setInputCloud(cloud); std::vector<pcl::PointIndices> cluster_indices; pcl::EuclideanClusterExtraction<pcl::PointXYZ> ec; ec.setClusterTolerance(0.02); ec.setMinClusterSize(100); ec.setMaxClusterSize(25000); ec.setSearchMethod(ec_tree); ec.setInputCloud(cloud); ec.extract(cluster_indices); // 保存聚类结果 int j = 0; for (std::vector<pcl::PointIndices>::const_iterator it = cluster_indices.begin(); it != cluster_indices.end(); ++it) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_cluster(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals_cluster(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>); for (std::vector<int>::const_iterator pit = it->indices.begin(); pit != it->indices.end(); ++pit) { cloud_cluster->points.push_back(cloud->points[*pit]); cloud_normals_cluster->points.push_back(cloud_normals->points[*pit]); } cloud_cluster->width = cloud_cluster->points.size(); cloud_cluster->height = 1; cloud_cluster->is_dense = true; cloud_normals_cluster->width = cloud_cluster->points.size(); cloud_normals_cluster->height = 1; cloud_normals_cluster->is_dense = true; // 保存点云数据 std::stringstream ss; ss << "cloud_cluster_" << j << ".pcd"; pcl::io::savePCDFileASCII(ss.str(), *cloud_cluster); j++; } return 0; } ``` 这个程序使用了PCL（Point Cloud Library）库来处理点云数据。它首先加载一个点云文件，然后计算点云中每个点的法线，并使用欧式聚类算法将点云分为多个簇。最后，它将每个簇保存为一个单独的点云文件。 其中，`setClusterTolerance()`、`setMinClusterSize()`和`setMaxClusterSize()`是欧式聚类算法的参数，你可以根据自己的应用场景进行调整。在程序中，我们使用的是`pcl::PointXYZ`类型的点云数据，你可以根据自己的点云数据类型进行修改。
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