PCL 点云包围球内添加均匀分布的随机噪声

一、算法原理

1、理论基础

    包围球的概念见：PCL 计算点云包围球

2、主要函数

vtkPointSource用来创建围绕特定中心点，特定直径的和特定数量点集合组成的球体。默认点是随机分布在球体里面。也可以生产的点只分布在球面上。
基本用法：

SetRadius();                // 设置球体半径
SetCenter();                // 设置球体中心点
SetNumberOfPoints