PCL 点云添加均匀分布的随机噪声

已于 2023-07-05 10:41:40 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 计算机视觉 3d c++ 算法
于 2022-02-17 09:46:05 首次发布
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均匀分布


博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2023年7月5日。① 重构代码书写格式，使代码看上去更好看；② 代码在PCL1.13.0版本正常运行。

一、算法概述

1、均匀分布

  在概率论和统计学中，均匀分布，也叫矩形分布,它是对称概率分布,在相同长度间隔的分布概率是等可能的。 均匀分布由两个参数a和b定义,它们是数轴上的最小值和最大值，通常缩写为 U ( a , b ) U(a,b)

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点云侠
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点云高斯噪声指的是点云数据中存在高斯分布的噪声。点云是由大量的点组成的三维空间数据，常用于三维重建、环境感知等领域。然而，在采集和处理点云数据的过程中，由于传感器的精度限制、环境干扰等因素，很容易导致点云数据中存在噪声。 高斯噪声是一种常见的噪声类型，其特点是具有高斯分布概率密度函数。在点云中，高斯噪声会使得原本清晰的点云轮廓模糊不清，使得点云的形状、边界等细节不再清晰可辨，对后续的数据处理与分析造成困扰。 针对点云高斯噪声的处理方法多种多样。其中一种常用的方法是通过滤波算法对点云数据进行降噪。滤波算法可以基于点云数据的特点，如点密度、法线信息等，来去除高斯噪声。例如，平滑滤波算法可基于点的邻域信息对点云数据进行平滑处理，从而减少噪声的影响，提高数据的质量。 另外，也可以通过先验知识对点云数据进行处理。例如，在特定应用场景下，可以根据场景的几何约束或其他先验信息，去除认为是噪声的点。同时，还可以采用数据修复技术对局部缺失的点进行恢复，从而提高点云的完整性与质量。 综上所述，点云高斯噪声是指点云数据中存在的以高斯分布特征的噪声。通过采用适当的滤波算法和先验知识，可以有效降低或消除点云数据中的高斯噪声，提高数据的准确性与可用性。

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