PCL 法向量加权的RANSAC拟合分割平面

已于 2024-05-22 08:35:33 修改
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分类专栏： 点云进阶 文章标签： 平面 开发语言 算法 计算机视觉 人工智能 c++
于 2024-05-22 08:34:58 首次发布
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本文介绍了PCL库中使用SampleConsensusModelPerpendicularPlane算法，通过法向量加权的RANSAC方法拟合点云平面。该算法要求内点的法向量与拟合平面的法向量夹角小于特定阈值。主要内容包括算法原理、主要函数介绍、代码实现及结果展示。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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在这里插入图片描述

本文由CSDN点云侠原创，原文链接。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的爬虫。

一、算法原理

1、原理概述

  SampleConsensusModelPerpendicularPlane拟合一个平面，用于拟合的内点的法相量与最后输出的平面之间法相量的夹角必须小于某个阈值。模型系数定义为:

  • a:平面法线(归一化)的X
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