该专栏为热销专栏榜 第45名一、算法原理
1、原理概述
形状特征函数集合(Ensemble of Shape Functions，ESF)是点云识别中常用的描述符，由三种不同的全局形状特征构成，从距离、角度和面积三个方面描述区域特征。ESF 将点云栅格化处理，以随机选择的三个点为单位遍历区域中所有点， 用3D Bresenham算法连接三个点， 结合连线与区域表面的关系构建距离、角度和面积的分布直方图。ESF 是由统计信息得到的，受噪声及离群点影响较小，对噪声和点云部分缺失等情况表现稳定，能很好地适用于激光点云。每次选择三个点计算形状特征的过程如下。
距离特征描述： 两两连接三个点并计算连线长度，根据连线与表面的关系，分为连线在表面内、在表面外、与表面相交三种情况建立三个直方图，将长度值归一化后分类到对应直方图。此外，针对连线与表面相交的情况建立描述连线在表面内与表面外比例的直方图。如图1 所示，共4 个直方图。
角度特征描述： 通过三个点围成三角形的三个角度值构建直方图&#
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