PCL 点到面的ICP算法（LM非线性最小二乘优化）

一、算法原理

1、参考文献

[1] Low K L . Linear Least-Squares Optimization for Point-to-Plane ICP Surface Registration[J]. Chapel Hill, 2004.
[2] Yang Chen, and Gerard Medioni. Object Modeling by Registration of Multiple Range Images. International Journal of Image and Vision Computing, 10(3), pp. 145–155, 1992.

2、非线性最小二乘优化

pcl::registration::TransformationEstimationPointToPlane使用Levenberg Marquardt优化找到使给定对应之间的点到平面距离最小的变换。

二、代码实现

#include