PCL RANSAC实现点云粗配准(无需特征描述子)

一、算法原理

1、实现流程

  RANSAC算法配准的步骤如下：
(1)在对应点集中随机选取３个对应点对，并求解刚体变换矩阵。
(2)计算对应点集中剩余点对在此刚体变换矩阵下的距离误差，若其中一点对的距离误差小于设定的阈值误差，则该点为样本内点，否则为样本外点，并统计前者数目。
(3)重复以上步骤直至抵达迭代次数的上限。统计不同刚体变换模型下的样本内点数量，样本内点数量最多的作为最佳数学模型，保留所有样本内点，剔除样本外点并将剔除外点的对应点对最为正确的点对用于点云配准操作。

2、参考文献

[1]曾祥磊. 基于几何特征的三维点云配准算法研究[D].山东大学,2020.
[2] pcl::SampleConsensusModelRegistration

二、代码实现

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