PCL 中 getFitnessScore()的计算【2024最新版】

已于 2024-09-01 10:55:32 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 c++ 开发语言 计算机视觉 3d
于 2020-05-18 11:39:13 首次发布
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本文介绍了FitnessScore作为点云配准效果评估的指标，其优于传统的RMSE，因为它考虑了所有点对的欧式距离。在PCL中，getFitnessScore()函数用于计算配准后的MSE，而文中还讨论了如何在ICP配准前计算初始位置的MSE。此外，文章引用了相关文献并提供了源码分析。
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本文由CSDN点云侠原创，原文链接，首发于：2020年5月18日。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的抄袭狗。博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年7月27日。

一、FitnessScore

1、概念介绍

  由于错误的配准效果点云空间位置相差较大，传统的均方根误差RMSE作为配准精度评定，限制最近点距离阈值会导致配准错误的点被剔除，从而得到较小的RMSE，错误点被剔除得到的RMSE值较小，但是配准效果并不理想。采用配准后点云对应的最近点距离的平方和作为配准效果的评定可以避免这种结果，配 准 得分指标是通过计算配准后对应点对之间的欧氏距离，再进行求和后除以配准点总数 得到的平均距离差值，即为得 分

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PCL 中 getFitnessScore 的计算
HackWhisper的博客
08-31 322
总结起来，PCL 中的 getFitnessScore 函数通过计算点云与某个模型的拟合程度，给出了一个适应度得分作为评估指标。这里使用了平面方程的标准表示形式，即 Ax + By + Cz + D = 0，其中 (A, B, C) 是平面的法向量，D 是平面上一点到原点的距离。函数的输入参数包括点云数据 cloud、拟合平面的系数 coefficients（其中包含了平面的法向量和平面上一点的坐标）以及最大距离阈值 max_distance_threshold。首先，我们需要明确点云拟合模型的类型。
【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
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优化点云配准：精通PCL中的getFitnessScore()
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m0_57781768的博客
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在理解FitnessScore的概念框架之后，深入研究它在Point Cloud Library（PCL）中的技术实现是至关重要的。作为一个全面的开源库，用于2D/3D图像和点云处理，PCL提供了一个名为的函数，它在评估点云配准的质量中起着关键作用。
PCL - ICP代碼研讀（四 ） - getFitnessScore函數
keineahnung2345的博客
10-03 3529
接續PCL - ICP代碼研讀（三 ） - Registration初始化，本篇主要介紹Registration類別的getFitnessScore函數。這個函數用於計算source與target間的mse（mean squared error）。PCL中提供了兩個版本的getFitnessScore，分別適用於兩個向量或點雲。
pcl中ndt算法的ndt.getFitnessScore()和论文的score算法不同。
qq_43358381的博客
11-27 2885
pcl中ndt算法的ndt.getFitnessScore()和论文的score算法不同。 pcl中的score定义是两份点云之间的误差（error），score越小表示匹配的越准； ndt论文对score的定义是变换后点云的在相应网格的概率，概率越大表示越准，score越大。 ...
PCL 中计算适应度分数 (getFitnessScore) 的方法
ZyqfCss的博客
09-22 207
本文介绍了如何使用 PCL 中的方法来计算点云的适应度分数。首先，我们加载点云数据，然后提取需要的特征，最后根据任务需求定义适应度计算方法。在 PCL（Point Cloud Library）中，我们可以使用一些特征提取和匹配方法来计算点云数据的适应度分数。例如，对于点云配准的任务，可以使用特征描述符之间的匹配程度来评估适应度分数。函数是计算两个点云之间的匹配程度的具体实现，你可以根据自己的需求进行定义。以下是一个简单的示例，计算两个点云的适应度分数，假设两个点云分别为。类来计算点云的表面法线。
蚁群代码matlab-fitness_score:用于导入、过滤、归一化和集落阵列图像量化结果评分的matlab代码
06-19
蚁群代码matlab 自述文件 这个存储库是做什么用的？ 该存储库包含分析来自 Carol Gross 实验室的 KEIO、RNAP1 和 RNAP2 突变文库的阵列菌落所需的脚本。 引用此代码的文章可在 Pubmed Central 上找到，PMC4927156 使用此代码分析菌落大小的其他已发布数据分析：PMID| 27238023, ... 此代码是对 Sean Collins, PMC1779568 的 EMAP 工具箱的修改，并在很大程度上依赖于，另请参阅原始 EMAP 工具箱中的文件包含在发行版中，通过访问文件上的帮助注释可以获得特定 .m 文件的作者身份. *TO DO：写下设置和执行的详细摘要 我该如何设置？ 设置摘要 配置 依赖项 MATLAB 2010a 或更高版本 数据库配置 无数据库配置 如何运行测试 部署说明 贡献指南 编写测试 代码审查 其他指南 我和谁说话？ 安东尼瑟瑟 () 其他社区或团队联系人
PCL点云配准误差评估：均方误差（MSE）
LrFramework的博客
09-28 597
总结起来，本文介绍了点云配准中常用的误差评估方法——均方误差（MSE），并提供了使用PCL库计算均方误差的示例代码。通过对配准后点云与目标点云之间的坐标差的平方进行累加，再除以点的总数，我们可以得到均方误差作为配准误差评估值。使用均方误差作为配准误差评估指标的好处是，它能够提供一个量化的评估结果，反映了点云配准的整体准确性。然而，需要注意的是，均方误差对于离群点或噪声敏感，可能会受到异常点的影响。将配准后的点云和目标点云的对应点之间的坐标差的平方累加，并除以点的总数，即可得到均方误差。
PCL ICP算法实现点云精配准【2024最新版】
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PCL 使用GICP对点云配准【2024最新版】
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面对面的ICP算法。博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年8月27日。
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无人驾驶学习笔记-NDT 配准
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1. NDT 的算法处理流程 前端激光雷达里程计主要分为：点云下采样滤波、点云匹配、位姿估计、关键帧选取等步骤。具体流程为： 第一帧点云数据设置为地图； 提取关键帧点云，拼接成地图，保证稀疏点云数据； 除了全局地图，还需要在当前帧附近形成滑动窗局部地图，减小计算量； 匹配之前需要滤波，对点云稀疏化；可以使用PCL中的voxel_filter基本原理是把三维空间划分未等尺寸的立方体格子，在一个立方体格子内最多只留一个点，这样就起到稀疏作用。 点云匹配对位姿预测值比较敏
ICP 算法（Iterative Closest Point迭代最近点）
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pcl点云库(1):迭代最近点算法(icp)算法实践及解析
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07-23 4421
本次icp匹配效果不好，主要因为icp是一种贪心算法，这里可能陷入局部最优----解决办法一般是先进行比较好的粗匹配。彩色是输入点云即待匹配点云、白色是目标点云、红色是进过icp匹配后的点云。（注基于ubuntu、ros的c++代码）..................
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ndt_omp(部分参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/48853182) 简介： koide3/ndt_omp。继承自pcl ndt，并做了多线程等优化。参考：koide3/ndt_omp 环境需求： 1) 需要编译安装pcl-1.8.1或以上版本。因为ndt_omp是继承自pcl ndt的。 使用方法： 1）将整个ndt_omp-master放到工程下的src目录内 2)在CMakeLists.txt中添加语句 打开c++11 add_compile_opti
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平均平方根误差是一种常用的点云配准精度评价指标，它能够客观地反映配准结果与真实值之间的偏差程度。RMSE通过计算配准后的点集与其对应的真实点集之间的欧氏距离来评估配准的准确性。通过使用平均平方根误差作为点云配准的精度评价指标，我们可以定量地衡量配准结果与真实情况之间的偏差。同时，PCL库提供了丰富的功能和算法，可用于处理点云数据的配准任务。总结起来，本文介绍了点云配准精度评价指标中常用的平均平方根误差（RMSE），并提供了使用PCL库计算RMSE的示例代码。中，并确保两个点云的点顺序是一致的。
PCL点云处理之配准均方根误差RMSE值计算（一百一十九）
weixin_44329757的博客
04-04 1519
RMSE 均方根误差，一种最常用的衡量点云配准精度的指标，下面是具体实现，复制黏贴即可。
pcl的getFitnessScore是什么意思
07-20
在PCL（Point Cloud Library）中，getFitnessScore是一个函数，用于计算点云配准过程中点云之间的拟合度得分。 在点云配准中，通常需要将两个或多个点云对齐，使它们在相同的坐标系中重叠。通过计算拟合度得分，可以评估配准过程中点云的对齐程度。 getFitnessScore函数接受两个参数：源点云和目标点云。它会根据配准后的点云之间的差异来计算一个得分。得分越低，表示点云之间的匹配越好，即配准效果越好。 具体计算方法可能因使用的配准算法而有所不同，但通常会考虑两个方面： 1. 点到最近邻点的距离：计算点云中每个点到另一个点云中最近邻点的距离，并将这些距离求和。较小的总距离表示更好的匹配。 2. 法线之间的夹角：通过计算两个点云中每个点的法线之间的夹角，并将这些夹角求和。夹角越小，表示法线越接近，匹配越好。 最终，getFitnessScore函数会返回一个拟合度得分，用于评估配准的质量。在使用该函数时，可以将得分与预先定义的阈值进行比较，以判断配准是否达到了期望的准确度。
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