【论文复现】 一种基于栅格投影的快速地面点云分割算法

博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2023年7月8日。优化指针内存释放。

一、算法原理

1、论文概述

  针对激光雷达不同类型点云在不同场景下存在地面点云过分割和欠分割的问题，论文提出一种能够适用于不同类型点云的地面分割算法，该算法先将原始点云栅格化，然后计算栅格单元高度差、平均高度和高度方差信息，综合三个分割指标实现地面点云准确快速分割。分别采用KITTI开源数据集和实测数据进行实验验证,结果表明本文算法针对不同类型点云在不同场景下均实现了良好的地面分割效果，平均分割准确度达到99.10%，平均耗时13.169 7 ms，提升了自动驾驶汽车感知系统的鲁棒性和实时性能。

2、参考文献

[1]邹兵,陈鹏,刘登洪.一种基于栅格投影的快速地面点云分割算法[J].城市勘测,2021(03):112-116.

二、代码实现