SLAM和点云处理中高效三维数据结构文献阅读记录

已于 2025-02-25 09:41:23 修改
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分类专栏： 点云数据处理技术 算法 SLAM 文章标签： 计算机视觉 算法 三维数据结构 SLAM数据结构 SLAM
于 2024-04-26 10:24:45 首次发布
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本文介绍了几种在IT技术中用于处理三维数据的高效数据结构，包括i-Octree、kd-Tree、iVox(Faster-Lio)和动态八叉树（如卡耐基梅隆大学的SuperOdometry方案），以及Index-BasedOctree，这些在自动驾驶和点云处理中发挥着关键作用。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

【系列文章】面向自动驾驶的三维点云处理与学习（1）
点云PCL
03-06 1015
标题：3D Point Cloud Processing and Learning for Autonomous Driving 作者：Siheng Chen, Baoan Liu, Chen Feng, Carlos Vallespi-Gonzalez, Carl Wellington 编译：点云PCL 来源：arXiv 2020 本文仅做学术分享，如有侵权，请联系删除。欢迎各位加入免费知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。内容如有错误欢迎评论留言，未经允许请勿转载！ 公众号致力于分享点云处
最新工业基于点云的3D缺陷检测和分类综述
3D视觉工坊
02-22 1095
点击下方卡片，关注「3D视觉工坊」公众号选择星标，干货第一时间送达来源：3D视觉工坊添加小助理：dddvision，备注：点云检测，拉你入群。文末附行业细分群论文题目：ADVANCEMENTS IN POINT CLOUD-BASED 3D DEFECT DETECTION AND CLASSIFICATION FOR INDUSTRIAL SYSTEMS: A COMPREHENSIVE SUR...
KD-Tree与Octo-Tree
jjjqqq123321的博客
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探索UnityOctree：高效3D场景管理的利器
gitblog_00003的博客
04-11 481
探索UnityOctree：高效3D场景管理的利器 UnityOctreeA dynamic, loose octree implementation for Unity written in C#项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/un/UnityOctree 是一个为Unity引擎开发的开源项目，它实现了八叉树（Octree）数据结构，用于优化大型3D场景...
1.6. 最邻近算法
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u010016927的博客
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最邻近法 主要是一种非监督或基于临近的监督学习方法. 非监督最邻近法是许多其他学习算法的基础，特别是流行学习方法及谱聚类方法. 基于临近的监督分类主要在一下两方面具有优势: 具有离散标签数据的`分类`和 连续标签数据的`回归`.. The principle behind nearest neighbor methods is to find a predefined number of
PCL中Octree模块中类的说明
CFH1021的博客
11-29 2696
文章目录1. class Octree2BufBase2. class OctreeBase3. class OctreeContainerBase4. class OctreeIteratorBase5. class OctreeKey6. class OctreeNodePool7. class OctreeNode8. class OctreePointCloud9. class OctreePointCloudAdjacency10. class OctreePointCloudAdjacencyC
《《《翻译》》》OCTOMAP
为了梦想
12-02 3731
摘要 三维模型提供了空间的体积表示，这对于包括飞行机器人和装有机械手的机器人在内的各种机器人应用非常重要。在本文中，我们提出了一个开源框架来生成体积3D环境模型。我们的映射方法基于八叉树，使用概率占用估计。它明确地表示不仅占用的空间，而且自由和未知的区域。此外，我们提出一种八叉树地图压缩方法，以保持三维模型紧凑。我们的框架可以作为一个开源的C++库，并且已经成功地应用在多个机器人项目中。我们提出了...
三维点云数据处理软件供技术原理说明_基于实景三维模型的变电站应用研究
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12-29 2405
【摘要】变电站数字化和三维化是电力行业发展的重要内容，但现有的三维建模方式存在效率低、不真实、应用面窄等问题。本研究采用即时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)技术的移动扫描和倾斜摄影技术来获取变电站室内外环境信息，实现快速、高精度的室内外一体化实景三维建模。在此基础上，采用WebGL技术构建变电站实景三维模云平台，为多个场景应用提...
3D点云数据分析与处理-传统方法与深度学习
u013250861的博客
04-14 836
基于3D视觉的新兴应用场景蓬勃发展，3D点云越来越受到人们的广泛关注。点云有着广泛的应用领域包括机器人技术、3D图形、自动驾驶、虚拟现实（AR/VR/MR）等。为了跟上不断增长的应用需要，研究和开发有效存储、处理的相关算法来处理点云的意义正显著上升。传统的分析算法处理点云，主要侧重于对点的局部几何特征进行编码。深度学习在图像数据处理领域取得了巨大的成功，这使得研究相应的点云神经网络结构有极其现实的迫切需求。当前的研究热点主要涉及发展用于各种点云处理任务的深度神经网络。
显示三维点云_室内激光点云的三维场景快速重建
weixin_28927031的博客
01-14 1987
来源：《测绘地理信息》2019年第1期作者：史向阳摘 要: 以三维激光扫描雷达获取精确的室内点云数据为研究对象，提出了一种快速、准确的提取点云中的建模信息和各模型相互关系的方法，对室内三维场景进行重建。首先对室内场景进行多站三维激光扫描，对获得的三维激光点云数据进行预处理、配准得到整体的点云模型，然后进行截取取得截面图，对截面图进行重绘测量得到其精确数据，最后根据所得数据的特点使用不同的...
激光雷达SLAM三维建图、点云算法 点云处理 自己写的算法 没用任何现成的库文件3D云台激光扫描系统 创新的结合高精度单轴云台和2维激光雷达，获取大场景下高精度点云轮廓，为自动化工业场景提供先验数据
01-15
激光雷达SLAM三维建图和点云处理技术是自动化和机器人技术中的重要组成部分。通过不断的技术创新和算法优化，该技术正逐步在工业自动化领域扮演着越来越重要的角色。未来，随着技术的不断成熟和应用的不断扩展，我们...
三维空间重建：ORB-SLAM3稠密点云技术深度探索与实践
![三维空间重建：ORB-SLAM3稠密点云技术深度探索与实践]...本文首先介绍了三维空间重建和ORB-SLAM3的基础知识，然后深入分析了稠密点云技术原理和ORB-SLAM3中的视觉SLAM理论。文章还详细讨论了ORB-SLAM3
CPD（Coherent Point Drift）非刚性点云配准算法
qq_36812406的博客
02-24 2252
是一种基于概率模型的非刚性点云配准方法，由Andriy Myronenko等人在2009年提出。它通过将点云配准问题转化为概率密度估计问题，结合高斯混合模型（GMM）与正则化形变场，能够有效处理复杂形变（如人体运动、器官形变）的点云对齐任务。CPD算法通过概率建模与正则化形变场的结合，为非刚性点云配准提供了一种鲁棒且灵活的解决方案。尽管存在计算复杂度高的挑战，但其在医学、人脸识别等领域的成功应用证明了其理论价值。视为由高斯混合模型（GMM）生成的观测数据，其中每个高斯分布的中心对应源点云。
点云配准算法和开源软件库
qq_36812406的博客
09-14 2155
经典的点云配准 Standard ICP Besl, Paul J., and Neil D. McKay. "A method for registration of 3-D shapes." IEEE Transactions on pattern analysis and machine intelligence 14.2 (1992): 239-256. KD-tree ...
CVPR 2024 3D方向总汇包含（3DGS、三维重建、深度补全、深度估计、全景定位、表面重建和特征匹配等）
qq_36812406的博客
01-14 1820
1、3D方向1、3D方向。
点云配准（点云拼接）论文综述
qq_36812406的博客
02-24 1554
点云配准（Point Cloud Registration）是三维计算机视觉与机器人感知领域的核心任务，其目标是通过几何变换将多个点云对齐至统一坐标系，形成完整的场景表示。该技术广泛应用于自动驾驶、增强现实、工业检测、医学影像等领域。随着传感器技术（如LiDAR、RGB-D相机）的进步与深度学习的发展，点云配准方法经历了从传统优化算法到数据驱动模型的演变。本文系统综述点云配准的研究进展，涵盖经典方法与前沿技术，并探讨未来发展方向。
CVPR 2024 3D Point Cloud(点云处理)方向总汇
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1、2024年CVPR 3D点云数据方向总汇。
水下三维重建
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05-07
<think>好的，我现在需要回答用户关于水下三维重建技术的方法和工具的问题。首先，我需要整理已有的知识，并参考用户提供的引用资料，确保回答准确且符合要求。 首先，用户提到的引用[1]提到水下相机标定不一定需要在水下进行，但要注意光路配置的问题。这可能涉及到水下成像的折射校正，因为水与空气的折射率不同会导致图像畸变。所以，在方法部分，我需要强调折射模型和标定技术的重要性。 引用[2]提到了3D编辑技术，特别是通过几何推理和生成模型来细化细节。这可能与后处理和模型优化有关，例如使用神经网络或生成对抗网络（GAN）来提升重建质量。不过用户的问题主要是关于重建方法和工具，所以这部分可能作为补充。 接下来，我需要分步骤思考： 1. **水下三维重建的挑战**：折射、光线衰减、悬浮颗粒、标定困难等。这些因素会影响传统方法的精度，必须处理。 2. **关键技术方法**： - **折射校正模型**：根据引用[1]，标定需要考虑水和玻璃界面，可能需要建立光路折射的数学模型，如Snell定律的应用。 - **立体视觉与多视角匹配**：使用双目或多目相机，结合水下标定参数进行三维点云重建。 - **主动光源技术**：如结构光或激光扫描，减少环境光的干扰，提高特征点检测。 - **传感器融合**：结合声呐（如多波束声呐）、IMU等，弥补光学方法的不足，尤其在浑浊水域。 - **深度学习应用**：可能利用神经网络进行图像增强、特征匹配或直接三维重建，比如使用NeRF（神经辐射场）的变体处理水下场景。 3. **工具与框架**： - **开源库**：OpenCV可用于相机标定和图像处理；COLMAP用于多视图立体视觉；MeshLab处理点云和网格。 - **商业软件**：如Agisoft Metashape，支持水下环境的处理，可能内置折射校正功能。 - **深度学习框架**：PyTorch或TensorFlow，用于训练自定义模型，或使用现成的如NeRF的代码库。 - **硬件设备**：防水相机、激光扫描仪、ROV（水下机器人）搭载传感器等。 4. **流程步骤**： - 数据采集：使用标定好的相机或传感器获取多视角图像和深度数据。 - 折射校正：应用折射模型调整图像坐标，例如使用$n_1 \sin \theta_1 = n_2 \sin \theta_2$（Snell定律）进行几何校正。 - 特征匹配与三维重建：使用SFM（Structure from Motion）和MVS（Multi-View Stereo）算法生成点云。 - 后处理：去噪、网格生成、纹理映射，可能结合引用[2]中的编辑技术进行细节优化。 需要验证各部分是否正确。例如，Snell定律的应用是否正确，以及标定是否可以在空气中进行但需考虑水下折射。根据引用[1]，标定可能在空气中完成，但需注意光路配置，比如是否有平面玻璃防水，这会影响折射路径，因此标定模型需要调整。 另外，在工具方面，是否有哪些库或软件专门处理水下场景？比如，COLMAP可能需要自定义参数或插件来处理折射，或者是否有研究团队提供了特定的水下重建工具链。用户可能需要具体的工具名称和步骤，所以需要列举一些可行的选项，如使用OpenCV进行自定义标定，结合折射模型。 可能的问题：如何实现折射校正？是否需要修改现有的SFM算法，或者在数据预处理阶段进行图像矫正？例如，将水下拍摄的图像通过折射模型转换为等效的空气中的图像，然后再应用标准的三维重建流程。这部分可能需要数学推导，如坐标变换公式。 例如，假设相机的防水罩是平面玻璃，光线从水（折射率$n_1$）经过玻璃（$n_2$）到空气（$n_3$），需要计算实际物点在水中的位置与相机成像的关系。这种情况下，标定过程可能需要考虑多层折射，导致更复杂的投影模型。这部分可能需要使用张正友标定法的扩展版本，或者采用基于几何光学的自定义标定板。 总结回答结构： 1. 技术挑战：折射、浑浊水等。 2. 核心方法：折射模型、多传感器融合、深度学习。 3. 工具链：软件、硬件、算法库。 4. 实施步骤：从数据采集到后处理。 5. 相关应用和案例：如文献中的例子。 最后，生成相关问题，如折射校正的具体方法、工具比较、处理浑浊水的方法等。</think>### 水下三维重建技术方法与工具详解 #### 一、技术挑战 水下三维重建面临以下核心挑战： 1. **折射效应**：水与空气、防水玻璃之间的折射会导致光路畸变，需建立精确的折射模型[^1]。 2. **光线衰减与散射**：水体浑浊或深水区域光照不足，影响图像质量。 3. **传感器限制**：光学相机在低能见度环境失效，需结合声呐等设备。 #### 二、核心方法 1. **折射校正模型** 使用Snell定律和多介质投影模型，校正图像坐标。例如，光线穿过水-玻璃-空气的多层界面时，物点$P$的投影坐标需通过迭代计算： $$n_1 \sin \theta_1 = n_2 \sin \theta_2 = n_3 \sin \theta_3$$ 结合标定板数据拟合折射参数，实现空气中标定[^1]。 2. **多传感器融合重建** - **光学-声学融合**：在浑浊水域，用多波束声呐获取粗粒度结构，再用双目相机补充细节。 - **SLAM技术**：搭载IMU和深度传感器的水下机器人（ROV）实时构建地图。 3. **深度学习增强** - **图像去雾**：使用U-Net等网络消除悬浮颗粒干扰。 - **神经辐射场（NeRF）**：扩展NeRF模型，引入折射介质参数，实现水下场景的隐式重建[^2]。 #### 三、工具与软件 1. **开源工具** - **OpenCV**：自定义相机标定（支持折射参数扩展）和图像预处理。 - **COLMAP**：通过插件或修改投影模型支持水下多视图重建。 - **MeshLab**：点云滤波与网格优化。 2. **商业软件** - **Agisoft Metashape**：支持水下模式，可手动输入折射率参数。 - **RealityCapture**：兼容声呐数据导入，适合多源数据融合。 3. **硬件设备** - **立体相机**：如Stereolabs ZED系列（防水封装）。 - **激光扫描仪**：如BlueView P900-130声学成像仪。 #### 四、实施流程 1. **数据采集** - 使用标定后的双目相机或ROV采集多视角图像（重叠率>60%）。 - 同步记录深度、IMU数据。 2. **折射校正** - 根据相机防水罩结构（如平面玻璃厚度、曲率）计算等效光路，映射到虚拟空气坐标系。 3. **三维重建** - **SFM**：生成稀疏点云（如COLMAP）。 - **MVS**：生成稠密点云（如OpenMVS）。 4. **后处理** - **泊松重建**：生成水面网格。 - **GAN纹理修复**：增强模型表面细节[^2]。 #### 五、典型应用 - **考古勘探**：沉船遗址的高精度建模。 - **海洋工程**：管道腐蚀检测与三维形变分析。
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