2019-0403视觉SLAM的学习第二讲

框架显示

第二讲主要内容

经典SLAM框架

整个SLAM流程概述

1. 传感器信息读取：主要是相机的图像信息的读取和预处理
2. 视觉里程计：（Visual Odometry , VO),估算相邻图像之间相机的运动以及局部地图的样子，又称为前端
3. 后端优化：（Optimization）接收不同时刻视觉里程计测量的相机位姿，以及回环监测的信息，对他们进行优化，得到全局的轨迹和地图。又称为后端
4. 回环监测：（Loop Closing）主要监测机器人是否到达过之前的位置，传给后端处理
5. 建图 ：根据轨迹信息进行绘图

Linux编程基础

1.我们使用的是Ubuntu14.04版本，对应实体书的版本，大家可以随意安装自己想要的版本
2.进行我们的第一个Linux下的C++程序输出：Hello SLAM
先进入管理员权限，但是这里提示我们授权失败，我们来改一下密码：
输入命令：sudo passwd root

修改成功。接下来安装camke和g++，cmake后面的学习会用到，而g++则需要用来编译我们的cpp程序。
安装g++库
安装camke库

因为我这里已经安装过了显示没有更新，大家第一次装的话显示和我的不一样，但是只要命令不输入错误就没问题一般。
3.安装一下IDE的命令
命令：sudo apt-get install kdevelop

我们可以在search中找到Kdevelop：

4.实现第一个Hello SLAM程序
找到我们编辑好的cpp文件的位置：


然后进入这个目录下，对该文件进行编译执行：

第二讲主要内容就这些，主要讲了经典的视觉SLAM框架，然后大致了解了简单的Linux编程基础
，输出了我们的第一个cpp程序。

资源获取

接下来附上视觉SLAM14讲的pdf电子档资源以及对应本书的代码资料。
链接：https://pan.baidu.com/s/1K81hgT6CQ7J4Xw3Sm-fRsg
提取码：z2m7

各位共勉！