PX4环境git submodule update --init --recursive失败的解决办法

最近开始搭建PX4环境，搭建是需要从github下载工程，然后使用语句git submodule update --init --recursive更新工程子模块，但往往由于网络原因这一步需要很久，甚至会失败。因为github是外网，在上面下载代码会受到很大限制，往往会出现下面的问题：

即无法连接到github，查阅了相关资料后，我发现了解决更新子模块失败的方法：
1.打开你下载的PX4源码，即Firmware文件夹，找到其中的.gitmodules，如下图：

2…gitmodules有以上格式，path代表其要更新的子模块位置，url代表从哪个地方下载源码，既然github连接困难，就将url中所有github.com改为github.com.cnpmjs.org，改完后保存

3.保存后CRTL+ALT+T打开终端，然后cd到Firmware文件夹下，运行git submodule sync，将改动更新

4.更新完后，再次运行submodule update --init --recursive，就可以完成PX4子模块更新

后续补充

在后来翻看PX4源码后，我发现除了Firmware主目录文件夹下有.gitmodules文件，在某些子模块也存在，同理，我们也需要修改这些.gitmodules文件，具体做法补充如下

cd PX4源码文件夹/src/drivers/uavcan/libuavcan
gedit .gitmodules

修改.gitmodules文件，将该文件改为如下

[submodule "dsdl"]
	path = dsdl
	url = https://github.com.cnpmjs.org/UAVCAN/dsdl
	branch = legacy-v0
[submodule "libuavcan/dsdl_compiler/pyuavcan"]
	path = libuavcan/dsdl_compiler/pyuavcan
	url = https://github.com.cnpmjs.org/UAVCAN/pyuavcan

将子模块更新网站从github.com改为github.com.cnpmjs.org，然后运行

git submodule update --init

接下来，按同样的步骤修改以下文件夹中的.gitmodules文件，每次修改完文件，需要利用git submodule update --init更新一下
需要修改的文件目录如下

cd PX4源码文件夹/src/drivers/uavcan/libuavcan
cd PX4源码文件夹/Tools/jMAVSim
cd PX4源码文件夹/Tools/sitl_gazebo
cd PX4源码文件夹/platforms/qurt/dspal
cd PX4源码文件夹/src/drivers/uavcan/libuavcan/libuavcan/dsdl_compiler/pyuavcan
cd PX4源码文件夹/Tools/sitl_gazebo/external/OpticalFlow