点云滤波——直通滤波

最简单的例子：按高度筛选点云

pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;
pass.setInputCloud(pointCloud_raw);
pass.setFilterFieldName("z");          //设置过滤时所需要点云类型的Z字段
pass.setFilterLimits(-0.1, 10);         //设置在过滤字段的范围
pass.setFilterLimitsNegative(true);   //保留还是过滤掉范围内的点
pass.filter(*pointCloud_filter);