CLion编译ros

在编译环境中启动Clion

CLion需要获取ROS特定的环境变量。

在ros工作空间中运行

source ./devel/setup.bash

以设置环境变量。

为了让ros获取到环境变量，在ros工作空间下运行

sh PATH_TO_CLION/bin/clion.sh

注意把PATH_TO_CLION替换成自己安装clion的路径。

在CLion打开一个ROS项目

启动CLion后就要打开ros项目了。

单击File|Open选择ROS工作区的src目录中的CMakeLists.txt文件，确定后点击弹窗中的open as project。

注意： ros工作区下的src中可能没有CMakeLists.txt，此时我们就需要选择单个package下的CMakeLists.txt了，选择后仍然单击open as project，此时一个package作为一个project了。

结果如下：

把build路径设置到catkin workspace下

默认情况下，CLion将生成输出放在自动创建的cmake build debug或cmake build release目录中。对于ROS开发，这意味着将在CLion和运行catkin_make的console中有两个不同的版本。
要在IDE和控制台上进行单个构建，需要将CLion构建路径设置为catkin工作区目录。
具体操作：选择File | Settings Ctrl+Alt+S | Build, Execution, Deployment | CMake
在Generation path中, 设置workspace_folder/build
在CMake 选项, 添加 -DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=workspace_folder/devel

参考：https://www.jetbrains.com/help/clion/ros-setup-tutorial.html#example