ROS多机通信（通讯），主从机，不同版本怎么通信ubuntu14与16，ROS_MASTER

每次调试单个ROS导航都太麻烦，rviz也不方便。尝试主从控制但总有麻烦，徘徊之间总算把问题搞清楚了

1.仅仅显示rviz，进行2D简单控制很简单

不受ROS版本限制，有装rviz就行

• 获取两机的IP
• 获取hostname
• 添加到～/.bashrc即可

IP点wifi图标，点“连接信息”就有

hostname终端打就有

hostname

   主从都配hostname，IP

$ sudo gedit /etc/hosts 

127.0.0.1　　　    localhost
127.0.1.1         [ hostname_A ]

[IP_A]            [ hostname_A ]
[IP_B]            [ hostname_B ]

B机类比A

  暴露expose

主机这么搞

export ROS_HOSTNAME=主机hostname
export ROS_MASTER_URI=http://主机hostname:11311

从机这么搞

export ROS_HOSTNAME=从机hostname
export ROS_MASTER_URI=http://主机hostname:11311

完事，然后开主机roscore，从机直接rviz就能连主机各种话题

2.用ssh，获取从机命令行管理权限，从而实现存地图等操作

前面hostname、IP都搞定了，这就更简单

都装

sudo apt-get install chrony

主机：

sudo apt-get install openssh-client

从机：

sudo apt-get install openssh-server

完事，敲

ssh -X 从机账户名@从机IP

就能控制主机终端了

但是，但是运行图形界面太慢，而且不能跨版本开rviz，所以用1方法来看rviz，用2方法来控制从机，完美

3.win10网络远程控制ubuntu

具体方法不说了，运行rviz界面太慢

非要用windows控就用ubuntu16版本虚拟机再用上述方法

放心，虚拟机没用网上说的那么差，当个主机控从机还是相当流畅的