ROS 安装步骤和验证

ROS是Robot Operating Syetem的简写，目前有几个长期支持的版本，对应着Ubuntu的三个LTS版本。具体如下：

 

ROS版本	发行时间	对应Ubuntu版本
Ros Indigo	2014	Ubuntu14.04
Ros kinetic	2016	Ubuntu16.04
Ros Melodic	2018	Ubuntu18.04

安装步骤

1、配置的Ubuntu的系统

点击：系统配置->系统->软件和更新

2、添加了正确的软件源，系统就知道要去哪里下载，并自动完成安装。
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

3、设置密钥
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

4、确认软件包索引是最新

sudo apt-get update

5、安装完全版

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full    

注意，若安装其他版本时，如安装kinetic版本，把indigo改为kinetic即可。

6、解决依赖

sudo rosdep init

rosdep update

7、环境设置

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

至此已安装完毕。

8、测试安装成功与否

安装ROS成功后,在Beginner Tutorials中有一个简单的示例程序.

在Terminal中运行以下命令：

roscore

新开一个terminal，运行以下命令，打开小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

新开一个terminal，运行以下命令，打开乌龟控制窗口，可使用方向键控制乌龟运动：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。

新开一个terminal，运行以下命令，可以看到ROS的图形化界面，展示结点的关系：

rosrun rqt_graph rqt_graph

至此，测试完成，说明ROS安装没有问题