ros melodic 源码安装cartographer

在ubuntu18+ros melodic下使用如下命令即可进行二进制安装cartographer ros，但是有时候需要修改其中的源码，那只能进行源码安装了。

sudo apt-get install ros-melodic-cartographer*

同时官方也推荐使用wstool和rosdep构建其ROS运行环境。
根据官方教程，我们只需进行如下步骤，即可完成cartographer源码安装。

步骤1：安装wstool、rosdep、ninja

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

再安装一些依赖

sudo apt-get install -y clang cmake g++ git google-mock libboost-all-dev libcairo2-dev libcurl4-openssl-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libsuitesparse-dev lsb-release ninja-build stow

步骤2：构建新的工作空间

cd ~
mkdir carto_ws
cd carto_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

其中，倒数第二条命令，是进行包下载的命令，在国内往往会失败。通过科学上网，在浏览器中打开https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall发现了两个如下两个连接，是cartographer相关的包仓库，把它下载下来（没有科学上网的童鞋也可以下载，即使网速慢了些）。

https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git

把下载下来的包解压，并放到/carto_ws/src下

步骤3：更新依赖

官网上通过下面命令更新依赖。

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
# Only on Ubuntu 16 / ROS Kinetic: src/cartographer/scripts/install_proto3.sh

你会发现rosdep有问题，不用查了，网络问题，上面三个步骤，我们直接跳过，因为在一开始我们把大部分依赖安装完了。

步骤4：下载安装ceres-solver

通过下面网址下载ceres-solver包后,解压，放到home目录下

http://ceres-solver.org/ceres-solver-1.13.0.tar.gz

运行下面命令

#切换到源目录
cd ceres-solver-1.13.0

#编译
mkdir build
cd build
cmake ..
make

#安装
sudo make install

步骤5：手动安装abseil-cpp库

通过下面网址下载abseil-cpp库

https://github.com/abseil/abseil-cpp.git

下载好，解压到/carto_ws/src下，并重命名为abseil-cpp。执行下面命令进行编译和安装

cd ~/carto_ws/src
set -o errexit
set -o verbose
cd abseil-cpp
mkdir build
cd build
cmake -G Ninja -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/stow/absl ..
ninja
sudo ninja install
cd /usr/local/stow
sudo stow absl

提示：如果遇到C++11标准的问题而编译不下去的话，在CMakeLists.txt中添加下面一行代码即可(建议添加到第二第三行附近)：

add_compile_options(-std=c++11)

步骤6：编译工作空间

cd ~/carto_ws
catkin_make_isolated --install --use-ninja

效果：出现Finished processing package 则表示成功
如果遇到相关的依赖问题，可以参考底下“补充”的内容。

步骤7：生效环境

sudo gedit ~/.bashrc

在最下面加入

source ~/carto_ws/install_isolated/setup.bash

并source ~/.bashrc进行生效

步骤8：验证

1. 在home目录下新建carto_map_bag文件夹:mkdir -p ~/carto
   通过下面命令下载数据包

https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

2. 复制到carto_map_bag下
   运行命令，其中tanunat是本人用户。

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/home/tanunat/carto_map_bag/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

3. 效果
   

篇尾：修改完代码后需运行catkin_make_isolated --install --use-ninja命令进行重编译。

补充：

1. 遇到protobuf缺失,运行下面指令，其中git clone https://github.com/google/protobuf.git可以先通过浏览器下载好，再拷贝进去，会快很多。

sudo apt-get install autoconf automake libtool curl make g++ unzip
git clone https://github.com/google/protobuf.git
cd protobuf
./autogen.sh
./configure
make -j4
sudo make install
sudo ldconfig 

参考链接

2. 遇到pcl缺失，执行下指令：

sudo apt-get install ros-melodic-pcl-ros
sudo apt-get install ros-melodic-pcl-msgs

3. 本人使用catkin_make_isolated --install --use-ninja编译的时候，时常出现爆内存的情况（可以使用htop来查看内存情况），当出现爆内存了，我们可以使用下面命令来减少编译时候的进程使用数，从而减少内存使用量。其中-j1是“使用一个进程数量”的意思，当然你也可以改为-j2或-j4

catkin_make_isolated --install --use-ninja -j1

4. 多个source不成功问题:
   在~/.bashrc里source多个工作空间的时候，只需要写一个source即可，后面加入工作空间的地址并以空格分隔，如下面命令，直接source成功了两个工作空间。

source ~/carto_ws/install_isolated/setup.bash ~/qxrobot_ws/devel/setup.bash