“保姆级”车载CAN总线教程（三）-堪称全网“最细”系列

目录

1.位定时机制

1.1 位定时

2.同步 

2.1 同步规则

2.2 硬同步

2.3 重同步（SJW指同步跳转宽度）

2.4 传播段

3.小结

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今天是2022年9月7日，怎么说呢，今天有点糟糕，心里莫名的烦恼，我猜大概是因为学习的太用功了，造成身心疲惫，以至于烦恼接踵而至，姑且这样自我安慰一下。

废话少说，直接步入正题。上节对CAN总线帧的格式及其位填充机制等进行了介绍，本节将在上节的基础上来继续聊聊CAN总线的位定时及位同步内容，欢迎学习。

1.位定时机制

1.1 位定时

（1）波特率

         ①波特率可以通过编程设置合适的时间量子长度和数量确定。

         ②波特率=1/位时间。

（2）时间量子(Time Quantum)

         ①时间量子来源于对系统时钟可编程的分频。

         ②BRP=BaudRatePrescaler(波特率分频器)。

（3）位时间的组成

一个位时间包含4个时间段，8-25个时间量子。为方便编程，许多CAN模块将传播段和相位缓冲段1合并位1个时间段，即只有3个时间段。

①同步段(Synchronization Segment)

• 一个位的输出从同步段开始。
• 同步段用于同步总线上的各个节点，跳变沿产生于此段内。
• 固定长度，1个时间量子。

②传播段(Propagation Segment)

• 用于补偿信号通过网络和节点传播的物理延迟。
• 传播段长度应能保证2倍的信号在总线的延迟。
• 长度可编程(1…8个时间量子或更长)。

③相位缓冲段1(Phase Buffer Segment1)

• 用于补偿节点间的晶振误差。
• 允许通过重同步对该段加长。
• 在这个时间段的末端进行总线状态的采样。
• 长度可编程(1…8个时间量子或更长)。

④相位缓冲段2(Phase Buffer Segment2)

• 用于补偿节点间的晶振误差。
• 允许通过重同步对该短缩短。 
• 长度可编程(1…8个时间量子或更长)。

2.同步 

CAN的同步包括硬同步和重同步两种同步方式。

2.1 同步规则

①一个位时间内只允许一种同步方式。

②任何一个“隐性”到“显性”的跳变都可用于同步。

③硬同步发生在SOF→所有接收节点调整各自当前位的同步段，使其位于发送的SOF位内。

④重同步发生在一个帧的其他位场内，当跳变沿落在了同步段之外。

⑤在SOF到仲裁场有多个节点同时发送的情况下，发送节点对跳变沿不进行重同步。

2.2 硬同步

发生在SOF位→所有接收节点调整各自当前位的同步段，调整宽度不限。

注：a.发送节点Node_A在发送SOF位时，SOF位的下降沿在SS段内；

b.这时接收节点Node_B发现自己当前位的SS段和发送节点SOF位的SS段不同步。也就是说当Node_A产生SOF位SS段时，Node_B的当前位的SS段已经在5个Tq之前产生了； 

c.这样接收节点Node_B硬将自己当前位的SS段拉到与SOF位的SS段同步。

2.3 重同步（SJW指同步跳转宽度）

（1）跳变沿与同步段的误差<SJW→重同步导致的相位缓冲段1延长或相位缓冲段2缩短，能够保证采样点位置的正确→重同步和硬同步作用相同；

（2）跳变沿与同步段的误差>=SJW；

• 如果相位差为正，沿位于采样点之前→相位缓冲段1被增长=SJW；
• 如果相位误差为负，沿位于前一个位的采样点之后→相位缓冲段2被缩短=SJW。

 （3）相位缓冲段1延长（SJW=4 ）→发的晚，收的早；

如下图所示：

a.发送节点Node_A比接收节点Node_B的时间慢了，也就是说Node_A当前位的ss段产生的时候，Node_B 当前位的ss段已经在2个Tq之前产生了；

b.所以这个时候接收节点Node_B就将PBS1延长2个Tq的时间；

c.于是这个时候Node_A当前位的采样点就和Node_B的采样点同步了。

 （4）相位缓冲段2缩短（SJW=4）→发的早，收的晚；

如下图所示：

a.发送节点Node_A当前位的SS段诞生2Tq时长之后，接收节点Node_B的当前位才产生SS段；

b.于是，接收节点Node_B当前位的PBS2段缩短，

c.这样就会导致接收节点Node_B的下一位能够提前2个Tq，从而Node_B的下一位采样点和Node_A下一位的采样点能够同步。

（5）同步跳转宽度—Synchronization Jump Width

• SJW为PBS1与PBS2调整的最大长度（最大值不能超过4）；
• SJW必须小于PBS1和PBS2的最小值。

2.4 传播段

（1）延迟时间tPTS的确定

①在CAN-BUS上传输造成的延迟；

②在节点传输造成的延迟。

按照CAN通信协议的规定，补偿给传播延迟的时间长度要至少等于实际实际传播延迟时长的2倍，即：

                                                        tPTS≥2×tdel=2×(tbus+tdel)

在CAN总线通信系统中是以时间量子Tq来度量时间的，所以如果延迟补偿时间tPTS = 3.1Tq，那么这个时候要取：tPTS = 4Tq。

3.小结

由于CAN总线作为异步通信方式，发送方与接收方需要采用相同的波特率才能完成通讯，但在实际中由于收到各种因素影响，接收的数据会存在误差，导致整个CAN通讯网络不能正常通讯,因此CAN总线的位定时与同步机制实现了其报文的正确传输。

新的一天，大家继续努力哦！

有时候，总觉得自己的梦想很大，终点很远，像是异想天开，但其实也没有那么遥远，就这样一步一步的走，走着走着就到了。