从零开始的ROS小课堂四—在Ubuntu_mate16.04中安装与配置arduinobridge（实测可行）

###################安装arduino##################
sudo apt-get install arduino
***********在终端输入：arduino 。打开软件，打开例程上传到板子（记得修改端口与板子型号），如果没报错，那就是可行**************
补充一点： 我在VM虚拟机中使用这个板子，还一直报错，说什么超时，我是没弄懂，也没管了。


##########接下来进行arduino-bridge的安装（选用源码安装）#################################
cd <ws>/src
git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git

//直接编译会出错，所以选择先修改CmakeList里的内容, 记得放在  catkin_workspace()  之前
include(CheckCXXCompilerFlag)                                             
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++11" COMPILER_SUPPORTS_CXX11)
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++0x" COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)
if(COMPILER_SUPPORTS_CXX11)
    set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11") 
elseif(COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)
    set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++0x")
else()
    message(STATUS "The compiler ${CMAKE_CXX_COMPILER} has no C++11 support. Please use a different C++ compiler.")
endif()

然后再进 catkin_ws进行编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make  //编译时会因为swap交换空间不够，所以会卡住，所以需要以下操作 详细可见：https://blog.csdn.net/weixin_30640291/article/details/98497217
（记得得在 /opt 文件夹下）
cd /opt
sudo mkdir image
cd /image
sudo dd if=/dev/zero of=/opt/image/swap bs=1024 count=2048000  //分配2G交换空间

过段时间就返回如下结果：
2048000+0 records in
2048000+0 records out
2097152000 bytes (2.1 GB, 2.0 GiB) copied, 242.095 s, 8.7 MB/s

sudo mkswap /opt/image/swap
free -m  //检查交换空间大小  swap 为 0  0  0
sudo swapon /opt/image/swap
free -m  //再检查交换空间大小 此时为   1999           0        1999
sudo gedit /etc/fstab
在文件最后加入 /opt/image/swap    /swap    swap    defaults 0 0
保存重启
再编译，可能会卡一下，耐心等一哈，编译成功！！！  
然后安装ros_lib到Arduino IDE开发环境
cd <sketchbook>/libraries
rm -rf ros_lib #如之前有，可以先删除
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .    //rosrun 命令最后一个"." 代表在当前目录下生成
此时在 libraries 文件夹下会有一个 ros_lib 的文件夹
重启Arduino IDE，查看File->Examples->ros_lib，有了！！！